[发明专利]一种偏载调整方法、装置、顶升机构及移动机器人系统

说明书

本发明提供了一种偏载调整方法、装置、顶升机构及移动机器人系统，通过获取货物板压力分布数据；根据所述压力分布数据计算偏移数据；根据所述偏移数据发出提醒信号；从而可实时检测货物的偏载情况并及时发出提醒信号，以便工作人员及时进行货物位置的调整，从而避免由于货物偏载而导致顶升机构磨损。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种偏载调整方法、装置、顶升机构及移动机器人系统。

背景技术

移动机器人(AGV)是一种用于自动物流搬转运的机器人，一般是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点。移动机器人顶升机构是用于定点放置待搬运货物的一种承托机构,可调节货物的高度以便移动机器人从该顶升机构上取出货物运输至指定地点。

一般的顶升机构没有偏载检测功能，在货物放置位置偏离顶升机构中心而导致偏载时，无法及时发现偏载情况，容易由于货物偏载而导致顶升机构磨损。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种偏载调整方法、装置、顶升机构及移动机器人系统，可实时检测货物的偏载情况并及时发出提醒信号，以便工作人员及时进行货物位置的调整，从而避免由于货物偏载而导致顶升机构磨损。

第一方面，本申请实施例提供一种偏载调整方法，应用于顶升机构；所述偏载调整方法包括步骤：

获取货物板压力分布数据；

根据所述压力分布数据计算偏移数据；

根据所述偏移数据发出提醒信号。

所述的偏载调整方法中，所述偏移数据包括横向偏移数据和纵向偏移数据；

所述偏载调整方法还包括步骤：

根据所述横向偏移数据和纵向偏移数据生成位置修正信号，所述位置修正信号包括横向修正信号和纵向修正信号；

把所述位置修正信号发送至移动机器人。

所述的偏载调整方法中，所述压力分布数据包括货物板前侧中心、后侧中心、左侧中心和右侧中心的压力数据；

所述获取货物板压力分布数据的步骤包括：

获取货物板前侧中心、后侧中心、左侧中心和右侧中心的移动距离数据；

根据所述移动距离数据和预设的换算参数计算货物板前侧中心、后侧中心、左侧中心和右侧中心的压力数据。

所述的偏载调整方法中，所述根据所述横向偏移数据和纵向偏移数据生成位置修正信号，所述位置修正信号包括横向修正信号和纵向修正信号的步骤之后，还包括：

判断所述横向偏移数据是否落入预设的横向偏移允差范围内；

若所述横向偏移数据落入预设的横向偏移允差范围内，则把所述横向修正信号置零；

判断所述纵向偏移数据是否落入预设的纵向偏移允差范围内；

若所述纵向偏移数据落入预设的纵向偏移允差范围内，则把所述纵向修正信号置零。

所述的偏载调整方法中，所述把所述位置修正信号发送至移动机器人的步骤之后，还包括：

获取所述移动机器人的停止位置信息；

根据所述停止位置信息判断所述移动机器人的位置是否修正到位，得到判断结果信息；

把所述判断结果信息发送至移动机器人。

第二方面，本申请实施例提供一种偏载调整装置，包括：

第一获取模块，用于获取货物板压力分布数据；