[发明专利]物体检测装置

权利要求书

1.一种物体检测装置，具备：

发送部，发送第一发送波；

接收部，接收作为上述第一发送波的被物体反射而返回来的第一接收波；

信号处理部，对与上述第一接收波对应的第一处理对象信号取样，并获取差分信号，该差分信号是基于与在某个检测定时接收到的上述第一接收波对应的至少1个样本份的第一处理对象信号的值和与在上述检测定时的前后存在的规定时长的第一期间以及第二期间的至少一个期间接收到的上述第一接收波对应的多个样本份的第一处理对象信号的值的平均值的差分的信号；

阈值设定部，基于上述多个样本份的第一处理对象信号的值的偏差来设定作为与上述差分信号的值的比较对象的阈值；以及

检测部，基于上述差分信号的值与上述阈值的比较结果来检测在上述检测定时的与上述物体有关的信息。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

上述信号处理部根据设定选择性地执行包括CA－CFAR(Cell Averaging ConstantFalse Alarm Rate)处理和GO－CFAR(Greatest Of Constant False Alarm Rate)处理的多个CFAR处理，

在上述CA－CFAR处理中，基于与在上述检测定时接收到的上述第一接收波对应的上述至少1个样本份的第一处理对象信号的值和与在上述第一期间以及上述第二期间双方中接收到的上述第一接收波对应的上述多个样本份的第一处理对象信号的值的平均值的差分，来获取上述差分信号，

在上述GO－CFAR处理中，基于与在上述检测定时接收到的上述第一接收波对应的上述至少1个样本份的第一处理对象信号的值和与在上述第一期间接收到的上述第一接收波对应的多个样本份的第一处理对象信号的值的平均值以及与在上述第二期间接收到的上述第一接收波对应的多个样本份的第一处理对象信号的值的平均值中的任意较大的平均值的差分，来获取上述差分信号。

3.根据权利要求2所述的物体检测装置，其中，

当上述信号处理部执行上述CA－CFAR处理时，上述阈值设定部基于作为表示与在上述第一期间以及上述第二期间双方接收到的上述第一接收波对应的多个样本份的第一处理对象信号的值的偏差的指标的标准偏差，来设定上述阈值，

当上述信号处理部执行上述GO－CFAR处理时，上述阈值设定部基于作为表示与在上述第一期间接收到的上述第一接收波对应的多个样本份的第一处理对象信号的值的偏差的指标的标准偏差、以及作为表示与在上述第二期间接收到的上述第一接收波对应的多个样本份的第一处理对象信号的值的偏差的指标的标准偏差中的、与上述较大的平均值对应的标准偏差，来设定上述阈值。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的物体检测装置，其中，

上述发送部将上述第一发送波编码为包含规定的识别信息后再发送，

上述信号处理部使用基于表示上述第一发送波和上述第一接收波的上述识别信息的类似度的相关值的相关值信号作为上述第一处理对象信号，来获取上述差分信号。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的物体检测装置，其中，

上述发送部在发送上述第一发送波之前发送第二发送波，

上述接收部在接收上述第一接收波之前，接收作为上述第二发送波的被作为上述物体的路面反射而返回来的第二接收波，

上述物体检测装置还具备设定值获取部，该设定值获取部基于与和上述第二接收波对应的第二处理对象信号有关的信息来估计上述路面的形状，并基于估计结果来获取与上述路面的形状对应的设定值，

上述信号处理部基于与在上述检测定时接收到的上述第一接收波对应的上述至少1个样本份的第一处理对象信号的值和与在上述第一期间以及上述第二期间的至少一个期间接收到的上述第一接收波对应的上述多个样本份的第一处理对象信号的值的上述平均值以及上述设定值中的任意较大的一方的差分，来获取上述差分信号。