[发明专利]物体检测装置

说明书

本发明提供物体检测装置，不管环境如何，都适当地减少杂波，并且精度良好地检测作为被检测对象的物体反射而返回来的发送波的接收波。作为本公开的一个例子的物体检测装置具备：信号处理部，对与作为第一发送波的被物体反射而返回来的第一接收波对应的第一处理对象信号取样，并获取基于与在某个检测定时接收到的第一接收波对应的至少1个样本份的第一处理对象信号的值和与在检测定时的前后存在的规定时长的第一期间以及第二期间的至少一个期间接收到的第一接收波对应的多个样本份的第一处理对象信号的值的平均值的差分的差分信号；以及阈值设定部，基于多个样本份的第一处理对象信号的值的偏差来设定作为与差分信号的值的比较对象的阈值。

技术领域

本公开涉及物体检测装置。

背景技术

以往，在基于雷达的收发检测与物体有关的信息的技术中，作为用于减少起因于不是检测对象的物体的反射而产生的被称为杂波的噪声的处理，已知有CFAR(ConstantFalse Alarm Rate：恒虚警率)处理。CFAR处理概略地说是获取基于与接收波对应的处理对象信号的值(信号电平)和该处理对象信号的值的平均值的差分的差分信号的处理。在利用了这样的CFAR处理的现有技术中，基于差分信号的值与固定阈值的比较来检测作为被检测对象的物体反射而返回来的发送波的接收波。

专利文献1：日本特开2006－292597号公报

此处，在上述那样的现有技术中，优选成为作为CFAR处理的结果而获得的差分信号的值的比较对象的固定阈值被设定为检测作为被检测对象的物体反射而返回来的发送波的接收波但不检测到杂波的程度的大小。

然而，一般而言，杂波的程度不是恒定的，而例如可以根据设置检测对象的物体的地面(路面)的状态等环境而各种变化。因此，在使用固定阈值作为差分信号的值的比较对象的上述那样的现有技术中，根据环境，存在不仅检测到作为被检测对象的物体反射而返回来的发送波的接收波，也会检测到杂波的情况。

发明内容

因此，本公开的课题之一在于提供不管环境如何，都能够适当地减少杂波，并且精度良好地检测作为被检测对象的物体反射而返回来的发送波的接收波的物体检测装置。

作为本公开的一个例子的物体检测装置具备：发送部，发送第一发送波；接收部，接收作为第一发送波的被物体反射而返回来的第一接收波；信号处理部，对与第一接收波对应的第一处理对象信号取样，并获取差分信号，该差分信号是基于与在某个检测定时接收到的第一接收波对应的至少1个样本份的第一处理对象信号的值和与在检测定时的前后存在的规定时长的第一期间以及第二期间的至少一个期间接收到的第一接收波对应的多个样本份的第一处理对象信号的值的平均值的差分的信号；阈值设定部，基于多个样本份的第一处理对象信号的值的偏差来设定作为与差分信号的值的比较对象的阈值；以及检测部，基于差分信号的值与阈值的比较结果来检测在检测定时的与物体有关的信息。

根据上述那样的结构，即使在有环境变化的情况下，也能够基于第一处理对象信号的值的偏差，动态地设定例如检测到作为被检测对象的物体反射而返回来的发送波的接收波但不检测到杂波那样的适当的阈值。因此，根据上述那样的结构，不管环境如何，都能够适当地减少杂波，并且精度良好地检测作为被检测对象的物体反射而返回来的发送波的接收波。