[发明专利]步进电机及其复位方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种步进电机的复位方法，其特征在于，所述复位方法包括：

获取目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和所述步进电机的步进角，其中，所述目标机构为与所述步进电机的输出轴连接的机构，所述目标物体为设置于所述目标机构的目标位置处，并在所述步进电机驱动所述目标机构运行时带动运动的物体，所述目标距离为所述步进电机旋转一周时所述目标物体移动的距离；

根据所述步进角，获取所述步进电机旋转一周的步数；

根据所述控制精度、所述目标距离和所述步进电机旋转一周的步数，获取脉冲数增量；

根据所述脉冲数增量调整所述步进电机的当前复位脉冲数，确定调整后的复位脉冲数为实际复位脉冲数；

获取所述目标物体的定位时间，所述定位时间为所述目标物体从起始位置移动至终点位置的用时；

根据所述实际复位脉冲数和所述定位时间，控制所述步进电机复位；

所述脉冲数增量B₁的计算公式如下：

B₁=(A*z)/s，其中，A表示控制精度，z表示步进电机旋转一周的步数，s表示目标距离；

所述步进电机旋转一周的步数z的计算公式如下：

z=360°/θ，其中，θ表示步进角。

2.根据权利要求1所述的复位方法，其特征在于，所述根据所述实际复位脉冲数和所述定位时间，控制所述步进电机复位，包括：

根据所述实际复位脉冲数和所述定位时间，获取实际复位脉冲频率；

根据所述实际复位脉冲数和所述实际复位脉冲频率，控制所述步进电机复位。

3.根据权利要求2所述的复位方法，其特征在于，所述根据所述实际复位脉冲数和所述实际复位脉冲频率，控制所述步进电机复位包括：

根据所述实际复位脉冲数和所述实际复位脉冲频率，向所述步进电机中的驱动器发送相应的脉冲信号，所述脉冲信号用于指示所述驱动器驱动所述步进电机带动所述目标机构复位。

4.根据权利要求1所述的复位方法，其特征在于，所述根据所述脉冲数增量调整所述步进电机的当前复位脉冲数，确定调整后的复位脉冲数为实际复位脉冲数，包括：

获取所述目标物体的总移动距离，所述总移动距离为所述目标物体从起始位置至终点位置的移动距离；

根据所述总移动距离、所述目标距离和所述步进电机旋转一周的步数，获取当前复位脉冲数；

将所述脉冲数增量与所述当前复位脉冲数相加，确定相加后所得值为实际复位脉冲数。

5.一种步进电机的复位装置，其特征在于，所述复位装置包括：

数据获取模块，用于获取目标机构的控制精度、目标物体的目标距离和所述步进电机的步进角，其中，所述目标机构为与所述步进电机的输出轴连接的机构，所述目标物体为设置于所述目标机构的目标位置处，并在所述步进电机驱动所述目标机构运行时带动运动的物体，所述目标距离为所述步进电机旋转一周时所述目标物体移动的距离；

增量获取单元，用于根据所述步进角，获取所述步进电机旋转一周的步数；根据所述控制精度、所述目标距离和所述步进电机旋转一周的步数，获取脉冲数增量；

脉冲数获取单元，用于根据所述脉冲数增量调整所述步进电机的当前复位脉冲数，确定调整后的复位脉冲数为实际复位脉冲数；

定位时间获取模块，用于获取所述目标物体的定位时间，所述定位时间为所述目标物体从起始位置移动至终点位置的用时；

复位控制模块，用于根据所述实际复位脉冲数和所述定位时间，控制所述步进电机复位；

所述脉冲数增量B₁的计算公式如下：

B₁=(A*z)/s，其中，A表示控制精度，z表示步进电机旋转一周的步数，s表示目标距离；

所述步进电机旋转一周的步数z的计算公式如下：

z=360°/θ，其中，θ表示步进角。

6.根据权利要求5所述复位装置，其特征在于，所述复位控制模块包括：

脉冲频率获取单元，用于根据实际复位脉冲数和定位时间，获取实际复位脉冲频率；

复位控制单元，用于根据实际复位脉冲数和实际复位脉冲频率，控制步进电机复位。