[发明专利]一种基于毫米波雷达的火车识别方法、系统、介质及设备

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的火车识别方法，其特征在于，包括步骤：

步骤一、获取毫米波雷达的检测结果；检测结果包括检测目标的距离、速度、角度；设定检测距离为数组Rr,检测速度为数组Vv，检测角度为数组Aa；

步骤二、遍历速度数组Vv,判断速度数组中的元素是否大于预设速度值；如果存在大于的元素，则判定当前检测目标中存在火车；如无，则跳至步骤三；

步骤三、遍历速度数组Vv，根据预设门限选取速度相近的检测点，将选取的检测点分别记录在数组Rr1、Vv1、Aa1中；

步骤四、将筛选出的检测点按照检测距离从小到大的顺序进行排序，将排序后的检测点记录在Rr1_sort、Vv1_sort、Aa1_sort中；

步骤五、判断数组Rr1_sort中的最大值和最小值的差值是否大于预设长度值；如果差值大于预设长度值，则跳到步骤六；

步骤六、判断数组Rr1_sort中元素的个数是否大于预设个数M；如果Rr1_sort中元素的个数是大于M个，则跳到步骤七；

步骤七、计算数组Rr1_sort中每两个相邻的量测点的斜率，计算结果存储在数组K中；

步骤八、计算数组K中不同元素之间的差值；若不同元素之间的差值小于预设差值，则认为数组K筛选出的检测点来自于同一目标—火车，故判定当前的检测目标中存在火车。

2. 根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的火车识别方法，其特征在于，在步骤七中，斜率计算公式如下：

（1）

其中相邻两个检测的点距离和角度分别为R1和A1、R2和A2。

3. 根据权利要求1或2所述的基于毫米波雷达的火车识别方法，其特征在于，在步骤二中，预设速度值为30～40 km/h。

4.根据权利要求1或2所述的基于毫米波雷达的火车识别方法，其特征在于，在步骤五中，预设长度值为40～50m。

5.根据权利要求1或2所述的基于毫米波雷达的火车识别方法，其特征在于，在步骤六中，M的选取需要根据毫米波雷达自身的测距精度来确定；当毫米波雷达的测距精度为1m时，M=10;当毫米波雷达的测距精度为2m时，M=5。

6.一种基于毫米波雷达的火车识别系统，用于执行如权利要求1～5中任意一项所述的基于毫米波雷达的火车识别方法的步骤，其特征在于，包括：

第一模块，用于获取毫米波雷达的检测结果；检测结果包括检测目标的距离、速度、角度；设定检测距离为数组Rr,检测速度为数组Vv，检测角度为数组Aa；

第二模块，用于遍历速度数组Vv,判断速度数组中的元素是否大于预设速度值；如果存在大于的元素，则判定当前检测目标中存在火车；如无，则跳至步骤三；

第三模块，用于遍历速度数组Vv，根据预设门限选取速度相近的检测点，将选取的检测点分别记录在数组Rr1、Vv1、Aa1中；

第四模块，用于将筛选出的检测点按照检测距离从小到大的顺序进行排序，将排序后的检测点记录在Rr1_sort、Vv1_sort、Aa1_sort中；

第五模块，用于判断数组Rr1_sort中的最大值和最小值的差值是否大于预设长度值；如果差值大于预设长度值，则跳到步骤六；

第六模块，用于判断数组Rr1_sort中元素的个数是否大于预设个数M；如果Rr1_sort中元素的个数是大于M个，则跳到步骤七；

第七模块，用于计算数组Rr1_sort中每两个相邻的量测点的斜率，计算结果存储在数组K中；

第八模块，用于计算数组K中不同元素之间的差值；若不同元素之间的差值小于预设差值，则认为数组K筛选出的检测点来自于同一目标—火车，故判定当前的检测目标中存在火车。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1～5中任意一项所述的基于毫米波雷达的火车识别方法的步骤。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器运行时执行如权利要求1～5中任意一项所述的基于毫米波雷达的火车识别方法的步骤。