[发明专利]一种基于毫米波雷达的火车识别方法、系统、介质及设备

说明书

本发明公开了一种基于毫米波雷达的火车识别方法、系统、介质及设备，此方法包括：获取毫米波雷达的检测结果；设定检测速度为数组Vv；判断数组Vv中元素是否大于预设速度值；如大于则判定存在火车；如无，则选取速度相近的检测点；将检测点排序，记录在Rr1_sort中；判断数组Rr1_sort中的最大值与最小值的差值是否大于预设长度值；如大于，则判断Rr1_sort中元素个数是否大于预设个数；如大于，则计算数组Rr1_sort中每两个相邻的量测点的斜率，并存储在数组K中；计算数组K中不同元素之间的差值；若差值小于预设差值，则认为检测点来自于火车。本发明具有识别精度高、成本低、不受天气影响等优点。

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达的火车识别方法、系统、介质及设备。

背景技术

在很多火车通行地段，需要进行火车检测，用来确定火车是否通过，但是铁路上会时常出现铁路工人进行维修检查，为了避免误报，不仅需要能检测到通过的目标，还需要对检测到的目标进行类别判断，即该通过目标是否为火车。很多应用场景采用摄像头进行判断识别，即摄像头获取到检测目标的图像后，进行图像对比，判断目标是否为火车，但是摄像头工作受白天黑夜和天气影响比较大。为了弥补摄像头在黑夜中的工作缺陷，需要增加灯光照射，会增加能源消耗。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种识别精准、全天候、全天时工作的基于毫米波雷达的火车识别方法、系统、介质及设备。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明还公开了一种基于毫米波雷达的火车识别方法，包括步骤：

步骤一、获取毫米波雷达的检测结果；检测结果包括检测目标的距离、速度、角度；设定检测距离为数组Rr,检测速度为数组Vv，检测角度为数组Aa；

步骤二、遍历速度数组Vv,判断速度数组中的元素是否大于预设速度值V_th；如果存在大于V_th的元素，则判定当前检测目标中存在火车；如无，则跳至步骤三；

步骤三、遍历速度数组Vv，根据预设门限V_th1选取速度相近的检测点，将选取的检测点分别记录在数组Rr1、Vv1、Aa1中；

步骤四、将筛选出的检测点按照从小到大的顺序进行排序，将排序后的检测点记录在Rr1_sort、Vv1_sort、Aa1_sort中；

步骤五、判断数组Rr1_sort中的最大值和最小值的差值是否大于预设长度值；如果差值大于预设长度值，则跳到步骤六；

步骤六、判断数组Rr1_sort中元素的个数是否大于预设个数M；如果Rr1_sort中元素的个数是大于M个，则跳到步骤七；

步骤七、计算数组Rr1_sort中每两个相邻的量测点的斜率，计算结果存储在数组K中；

步骤八、计算数组K中不同元素之间的差值；若不同元素之间的差值小于预设差值K_th，则认为数组K筛选出的检测点来自于同一目标—火车，故判定当前的检测目标中存在火车。

优选地，在步骤七中，斜率计算公式如下：

其中相邻两个检测的点距离和角度分别为R1和A1、R2和A2。

优选地，在步骤二中，预设速度值V_th为30～40km/h。

优选地，在步骤五中，预设长度值为40～50m。

优选地，在步骤六中，M的选取需要根据毫米波雷达自身的测距精度来确定；当毫米波雷达的测距精度为1m时，M＝10；当毫米波雷达的测距精度为2m时，M＝5。