[发明专利]基于视觉的螺钉定位装置、方法、计算机装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于视觉的螺钉定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集包含至少一个螺钉的螺钉图像；

对所述螺钉图像进行预处理，并从经过预处理的螺钉图像中提取每一所述螺钉的螺钉槽轮廓特征；

将提取到的每一所述螺钉的螺钉槽轮廓特征分别与预设螺钉槽模板库中的每一螺钉槽模板进行匹配，以获取每一所述螺钉的螺钉槽中心坐标，其中，所述预设螺钉槽模板库包括至少一个所述螺钉槽模板；及

基于获取到的螺钉的槽中心坐标对所述螺钉进行定位。

2.如权利要求1所述的基于视觉的螺钉定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述螺钉的螺钉槽轮廓特征与每一所述螺钉槽模板的匹配结果获取所述螺钉的旋转角度信息。

3.如权利要求2所述的基于视觉的螺钉定位方法，其特征在于，所述基于获取到的螺钉的槽中心坐标对所述螺钉进行定位的步骤包括：

基于获取到的所述螺钉的槽中心坐标与旋转角度信息对所述螺钉进行定位。

4.如权利要求1所述的基于视觉的螺钉定位方法，其特征在于，所述预处理包括以下一种或多种图像处理方式：对图像进行去噪处理、对图像进行滤波处理、对图像进行增强处理、对图像进行二值化处理。

5.如权利要求1所述的基于视觉的螺钉定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述螺钉的螺钉槽轮廓特征与每一所述螺钉槽模板的匹配结果对所述螺钉进行分类。

6.如权利要求5所述的基于视觉的螺钉定位方法，其特征在于，所述基于所述螺钉的螺钉槽轮廓特征与每一所述螺钉槽模板的匹配结果对所述螺钉进行分类的步骤包括：

从所述螺钉的螺钉槽轮廓特征与每一所述螺钉槽模板的匹配结果中选取匹配度最高的螺钉槽模板，并将该匹配度最高的螺钉槽模板对应的螺钉分类作为所述螺钉的分类结果。

7.如权利要求1所述的基于视觉的螺钉定位方法，其特征在于，所述将提取到的每一所述螺钉的螺钉槽轮廓特征分别与预设螺钉槽模板库中的每一螺钉槽模板进行匹配，以获取每一所述螺钉的螺钉槽中心坐标的步骤包括：

将提取到的每一所述螺钉的螺钉槽轮廓特征分别与所述预设螺钉槽模板库中的每一所述螺钉槽模板进行匹配；

基于与每一所述螺钉槽模板的匹配结果分别选取与每一所述螺钉匹配度最高的螺钉槽模板；及

基于与每一所述螺钉匹配度最高的螺钉槽模板来获取每一所述螺钉的螺钉槽中心坐标。

8.一种基于视觉的螺钉定位装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集包含至少一个螺钉的螺钉图像；

处理模块，用于对所述螺钉图像进行预处理，并从经过预处理的螺钉图像中提取每一所述螺钉的螺钉槽轮廓特征；

匹配模块，用于将提取到的每一所述螺钉的螺钉槽轮廓特征分别与预设螺钉槽模板库中的每一螺钉槽模板进行匹配，以获取每一所述螺钉的螺钉槽中心坐标，其中，所述预设螺钉槽模板库包括至少一个所述螺钉槽模板；及

定位模块，用于基于获取到的螺钉的槽中心坐标对所述螺钉进行定位。

9.一种计算机装置，所述计算机装置包括处理器及存储器，所述存储器上存储有若干计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任意一项所述的基于视觉的螺钉定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的基于视觉的螺钉定位方法的步骤。