[发明专利]基于视觉的螺钉定位装置、方法、计算机装置及存储介质

说明书

本发明提供一种基于视觉的螺钉定位装置、方法、计算机装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：采集包含至少一个螺钉的螺钉图像；对该螺钉图像进行预处理，并从经过预处理的螺钉图像中提取每一螺钉的螺钉槽轮廓特征；将提取到的每一螺钉的螺钉槽轮廓特征分别与预设螺钉槽模板库中的每一螺钉槽模板进行匹配，以获取每一螺钉的螺钉槽中心坐标，其中，该预设螺钉槽模板库包括至少一个所述螺钉槽模板；及基于获取到的螺钉的槽中心坐标对所述螺钉进行定位。本发明可同时获取并处理包含多颗螺钉的图像并返回每一螺钉的槽中心坐标，以进行定位拆解，定位精度高，拆解效率高。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种基于视觉的螺钉定位装置、方法、计算机装置及计算机可读存储介质。

背景技术

螺钉是工业中最常用的一种小零件，通常螺钉在工业现场的使用量很大，种类、型号和材质也很多。目前大多数基于视觉的拆螺钉机视觉系统每次只能获取一颗螺钉的图像，在对大量螺钉进行拆解时，滑台需要不停移动以切换拍摄及拆机位置，螺钉拆解效率较低，且在进行螺钉定位时，一般是将螺钉帽当做一个圆，提取圆心作为螺钉帽的中心，而螺钉帽的加工精度较低，在图像中往往不是一个标准的圆形，同时螺钉槽也不一定位于螺钉帽中心位置，此时螺钉的定位精度将大大降低，螺钉拆解成功率难以保证。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种基于视觉的螺钉定位装置、方法、计算机装置及计算机可读存储介质，可同时获取并处理包含多颗螺钉的图像，且螺钉定位精度高。

本发明一实施方式提供一种基于视觉的螺钉定位方法，所述方法包括：采集包含至少一个螺钉的螺钉图像；对所述螺钉图像进行预处理，并从经过预处理的螺钉图像中提取每一所述螺钉的螺钉槽轮廓特征；将提取到的每一所述螺钉的螺钉槽轮廓特征分别与预设螺钉槽模板库中的每一螺钉槽模板进行匹配，以获取每一所述螺钉的螺钉槽中心坐标，其中，所述预设螺钉槽模板库包括至少一个所述螺钉槽模板；及基于获取到的螺钉的槽中心坐标对所述螺钉进行定位。

优选地，所述方法还包括：基于所述螺钉的螺钉槽轮廓特征与每一所述螺钉槽模板的匹配结果获取所述螺钉的旋转角度信息。

优选地，所述基于获取到的螺钉的槽中心坐标对所述螺钉进行定位的步骤包括：

基于获取到的所述螺钉的槽中心坐标与旋转角度信息对所述螺钉进行定位。

优选地，所述预处理包括以下一种或多种图像处理方式：对图像进行去噪处理、对图像进行滤波处理、对图像进行增强处理、对图像进行二值化处理。

优选地，所述方法还包括：基于所述螺钉的螺钉槽轮廓特征与每一所述螺钉槽模板的匹配结果对所述螺钉进行分类。

优选地，所述基于所述螺钉的螺钉槽轮廓特征与每一所述螺钉槽模板的匹配结果对所述螺钉进行分类的步骤包括：

从所述螺钉的螺钉槽轮廓特征与每一所述螺钉槽模板的匹配结果中选取匹配度最高的螺钉槽模板，并将该匹配度最高的螺钉槽模板对应的螺钉分类作为所述螺钉的分类结果。

优选地，所述将提取到的每一所述螺钉的螺钉槽轮廓特征分别与预设螺钉槽模板库中的每一螺钉槽模板进行匹配，以获取每一所述螺钉的螺钉槽中心坐标的步骤包括：

将提取到的每一所述螺钉的螺钉槽轮廓特征分别与所述预设螺钉槽模板库中的每一所述螺钉槽模板进行匹配；

基于与每一所述螺钉槽模板的匹配结果分别选取与每一所述螺钉匹配度最高的螺钉槽模板；及

基于与每一所述螺钉匹配度最高的螺钉槽模板来获取每一所述螺钉的螺钉槽中心坐标。