[发明专利]自动驾驶系统及其高精度地图切换方法、存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的高精度地图切换方法，所述高精度地图至少包括第一精度图层和第二精度图层，且所述第一精度图层的精度级别高于所述第二精度图层的精度级别，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在自动驾驶开始时，使用以第一精度图层呈现的地图进行定位；

在自动驾驶过程中，当识别到地图切换标识时，获取所述地图切换标识的语义信息；其中，所述地图切换标识为根据定位需求变化设置于不同地点的实体标识；

若所述语义信息满足观测约束，则在将所述第一精度图层和第二精度图层上设置的锚点进行匹配后，按照所述语义信息进行高精度地图切换。

2.如权利要求1所述的自动驾驶系统的高精度地图切换方法，其特征在于，在所述在自动驾驶开始时，使用以第一精度图层呈现的地图进行定位的步骤之前，还包括以下步骤：

在第一精度图层和第二精度图层的对应位置分别设置锚点；

以所述锚点作为图层融合的基准锚点将所述第一精度图层和所述第二精度图层融合成全局地图。

3.如权利要求1或2所述的自动驾驶系统的高精度地图切换方法，其特征在于，所述第一精度图层的精度级别为厘米级，所述第二精度图层的精度级别为亚米级。

4.如权利要求1所述的自动驾驶系统的高精度地图切换方法，其特征在于，在所述在自动驾驶开始时，使用以第一精度图层呈现的地图进行定位的步骤之前，还包括以下步骤：

为地图切换标识设定相应的语义信息，并设置与所述语义信息对应的观测约束。

5.如权利要求1或4所述的自动驾驶系统的高精度地图切换方法，其特征在于，所述地图切换标识为具有特征图形的路面设施，所述具有特征图形的路面设施被识别时的图形特征具有唯一性。

6.如权利要求1或4所述的自动驾驶系统的高精度地图切换方法，其特征在于，所述语义信息为将第一精度图层切换至第二精度图层，或将第二精度图层切换至第一精度图层。

7.如权利要求1所述的自动驾驶系统的高精度地图切换方法，其特征在于，所述不同地点位于自动驾驶路线的起始点路段、满足预设条件的复杂路段、不满足预设条件的普通路段、停靠点路段。

8.如权利要求7所述的自动驾驶系统的高精度地图切换方法，其特征在于，所述起始点路段的长度为第一预设长度，所述停靠点路段的长度为第二预设长度。

9.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的高精度地图切换程序，所述高精度地图切换程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的自动驾驶系统的高精度地图切换方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有高精度地图切换程序，所述高精度地图切换程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的自动驾驶系统的高精度地图切换方法的步骤。