[发明专利]自动驾驶系统及其高精度地图切换方法、存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶系统及其高精度地图切换方法、计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：在自动驾驶开始时，使用以第一精度图层呈现的地图进行定位；在自动驾驶过程中，当识别到地图切换标识时，获取所述地图切换标识的语义信息；其中，所述地图切换标识为根据定位需求变化设置于不同地点的实体标识；若所述语义信息满足观测约束，则在将所述第一精度图层和第二精度图层上设置的锚点进行匹配后，按照所述语义信息进行高精度地图切换。本发明实现了在保证自动驾驶定位需求的情况下，减少了对更高精度级别的地图图层的使用，从而达到了缩短自动驾驶高精度地图的开发周期的效果。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统及其高精度地图切换方法、计算机可读存储介质。

背景技术

相比于传统地图，高精度地图提供了更高的地图精度，以及更加丰富的车道级别的道路信息。更高的地图精度体现在其精确到了厘米级，更加丰富的道路信息则体现在其包括了车道的数量、宽度、坡度、曲率信息，以及其它交通参与物的实际样式等信息。因此，高精度地图可以为自动驾驶提供更加精准的定位和辅助环境感知，并实现决策规划，同时提高自动驾驶的安全性，是实现L3级别及以上自动驾驶的必不可少的条件。其中，高精度地图由多层不同精度级别的图层组成，如10米级图层、5米级图层、米级图层、厘米级图层等，精度级别越高的图层所展示的道路信息就越精细。

自动驾驶技术在不断发展，随之而来的是对自动驾驶定位的更高需求，也就是对精度级别更高的高精度地图的需求。为了满足上述需求，需要使用很长的开发周期来构建精度级别更高的全局高精度地图。

发明内容

本申请实施例通过提供一种自动驾驶系统及其高精度地图切换方法、计算机可读存储介质，解决了为满足自动驾驶定位需求，需要使用很长的开发周期进行地图开发的问题，实现了在保证自动驾驶定位需求的情况下，减少了对更高精度级别的地图图层的使用，从而达到了缩短自动驾驶高精度地图的开发周期的效果。

本申请实施例提供了一种自动驾驶系统的高精度地图切换方法，所述方法包括以下步骤：

在自动驾驶开始时，使用以第一精度图层呈现的地图进行定位；

在自动驾驶过程中，当识别到地图切换标识时，获取所述地图切换标识的语义信息；其中，所述地图切换标识为根据定位需求变化设置于不同地点的实体标识；

若所述语义信息满足观测约束，则在将所述第一精度图层和第二精度图层上设置的锚点进行匹配后，按照所述语义信息进行高精度地图切换。

在一实施例中，在所述在自动驾驶开始时，使用以第一精度图层呈现的地图进行定位的步骤之前，还包括以下步骤：

在第一精度图层和第二精度图层的对应位置分别设置锚点；

以所述锚点作为图层融合的基准锚点将所述第一精度图层和所述第二精度图层融合成全局地图。

在一实施例中，所述第一精度图层的精度级别为厘米级，所述第二精度图层的精度级别为亚米级。

在一实施例中，在所述在自动驾驶开始时，使用以第一精度图层呈现的地图进行定位的步骤之前，还包括以下步骤：

为地图切换标识设定相应的语义信息，并设置与所述语义信息对应的观测约束。

在一实施例中，所述地图切换标识为具有特征图形的路面设施，所述具有特征图形的路面设施被识别时的图形特征具有唯一性。

在一实施例中，所述语义信息为将第一精度图层切换至第二精度图层，或将第二精度图层切换至第一精度图层。

在一实施例中，所述不同地点位于自动驾驶路线的起始点路段、满足预设条件的复杂路段、不满足预设条件的普通路段、停靠点路段。