[发明专利]一种自走机器人的充电方法、装置、可读介质及电子设备

权利要求书

1.一种自走机器人的充电方法，其特征在于，包括：

利用图像采集模组获取充电桩对应的三维图像；

根据所述三维图像，和预先确定的目标空间的空间地图，确定所述充电桩对应的语义地图；

在所述语义地图中确定所述充电桩的位置信息，并根据所述位置信息确定自走机器人的导航路径；

控制所述自走机器人移动到所述充电桩的位置进行充电。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述图像采集模组包括，结构光组件和摄像头；则所述利用图像采集模组获取充电桩对应的三维图像包括：

利用所述结构光组件获取所述充电桩的结构光坐标；

利用所述摄像头拍摄所述目标空间的待测图像；

通过预设的图像分析模型，在待测图像中确定所述充电桩的像素坐标；

根据所述充电桩的结构光坐标和像素坐标，确定所述充电桩对应的三维图像。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据所述三维图像，和预先确定的目标空间的空间地图，确定所述充电桩对应的语义地图包括：

根据所述三维图像中所述充电桩的结构光坐标，确定所述充电桩在所述空间地图中的空间坐标；

根据所述充电桩的空间坐标，确定所述充电桩对应的语义地图。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述在所述语义地图中确定所述充电桩的位置信息包括：

在所述语义地图中确定所述充电桩的空间坐标，以作为所述充电桩的位置信息。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定自走机器人的导航路径包括：

根据所述自走机器人的当前位置以及所述充电桩的位置信息，确定所述自走机器人的导航路径。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述根据所述自走机器人的当前位置以及所述充电桩的位置信息，确定所述自走机器人的导航路径还包括：

利用所述摄像头获取地面图像，根据所述地面图像判断所述导航路径上是否存在障碍物；

当所述导航路径上存在障碍物，根据所述障碍物的位置信息修正所述导航路径。

7.根据权利要求1-6任意一项所述方法，其特征在于，还包括：

确定所述目标空间对应的语义地图之前，预先建立所述目标空间的空间地图。

8.一种自走机器人的充电装置，其特征在于，包括：

三维图像确定模块，用于利用图像采集模组获取充电桩对应的三维图像；

语义地图确定模块，用于根据所述三维图像，和预先确定的目标空间的空间地图，确定所述充电桩对应的语义地图；

导航模块，用于在所述语义地图中确定所述充电桩的位置信息，并根据所述位置信息确定自走机器人的导航路径；

控制模块，用于控制所述自走机器人移动到所述充电桩的位置进行充电。

9.一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如权利要求1至7中任一权项所述的自走机器人的充电方法。

10.一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至7中任一权项所述的自走机器人的充电方法。