[发明专利]一种自走机器人的充电方法、装置、可读介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种自走机器人的充电方法、装置、可读介质及电子设备，包括：利用图像采集模组获取充电桩对应的三维图像；根据所述三维图像，和预先确定的所述目标空间的空间地图，确定所述充电桩对应的语义地图；在所述语义地图中确定所述充电桩的位置信息，并根据所述位置信息确定自走机器人的导航路径；控制所述自走机器人移动到所述充电桩的位置进行充电；由此使得扫地机器人能够在不额外配备硬件的情况下完成回充。

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种自走机器人的充电方法、装置、可读介质及电子设备。

背景技术

对于自走机器人(例如扫地机器人)来说，在完成工作后自动返回充电桩进行充电是基础功能之一。在现有技术中，自走机器人通常是通过红外线信号来确定充电桩的位置，并自行移动到充电桩完成充电。

上述自动回充解决方案的缺陷在于，需要为自走机器人额外配备一个红外线传感器，结构复杂，不利于结构的精简，同时增加硬件成本。并且仅仅是根据红外线信号确定充电桩位置后直接向其移动，未对返回路径进行规划，从而无法避免沿途的障碍物。

发明内容

本发明提供一种自走机器人的充电方法、装置、可读介质及电子设备，通过建立语义地图，实现针对充电桩的导航，从而在不额外配备硬件的情况下完成回充。

第一方面，本发明提供了一种自走机器人的充电方法，包括：

利用图像采集模组获取充电桩对应的三维图像；

根据所述三维图像，和预先确定的目标空间的空间地图，确定所述充电桩对应的语义地图；

在所述语义地图中确定所述充电桩的位置信息，并根据所述位置信息确定自走机器人的导航路径；

控制所述自走机器人移动到所述充电桩的位置进行充电。

优选地，所述图像采集模组包括，结构光组件和摄像头；则所述利用图像采集模组获取充电桩对应的三维图像包括：

利用所述结构光组件获取所述充电桩的结构光坐标；

利用所述摄像头拍摄所述目标空间的待测图像；

通过预设的图像分析模型，在待测图像中确定所述充电桩的像素坐标；

根据所述充电桩的结构光坐标和像素坐标，确定所述充电桩对应的三维图像。

优选地，所述根据所述三维图像，和预先确定的目标空间的空间地图，确定所述充电桩对应的语义地图包括：

根据所述三维图像中所述充电桩的结构光坐标，确定所述充电桩在所述空间地图中的空间坐标；

根据所述充电桩的空间坐标，确定所述充电桩对应的语义地图。

优选地，所述在所述语义地图中确定所述充电桩的位置信息包括：

在所述语义地图中确定所述充电桩的空间坐标，以作为所述充电桩的位置信息。

优选地，所述根据所述位置信息确定自走机器人的导航路径包括：

根据所述自走机器人的当前位置以及所述充电桩的位置信息，确定所述自走机器人的导航路径。

优选地，所述根据所述自走机器人的当前位置以及所述充电桩的位置信息，确定所述自走机器人的导航路径还包括：

利用所述摄像头获取地面图像，根据所述地面图像判断所述导航路径上是否存在障碍物；

当所述导航路径上存在障碍物，根据所述障碍物的位置信息修正所述导航路径。

优选地，还包括：

确定所述目标空间对应的语义地图之前，预先建立所述目标空间的空间地图。