[发明专利]车辆检测方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像序列，所述图像序列包括多个图像帧，各所述图像帧中包括特种车辆和非特种车辆；

确定所述非特种车辆中是否存在符合超越条件的目标车辆，所述超越条件为车辆有可能超越所述特种车辆的条件；

若所述非特种车辆中存在符合所述超越条件的目标车辆，则根据所述目标车辆的行驶轨迹和所述特种车辆的行驶轨迹检测所述目标车辆是否超越所述特种车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述非特种车辆中是否存在符合超越条件的目标车辆之前，所述方法还包括：

检测所述特种车辆是否处于执行紧急任务状态；

相应的，所述确定所述非特种车辆中是否存在符合超越条件的目标车辆，包括：

若所述特种车辆处于执行紧急任务状态，则确定所述非特种车辆中是否存在符合超越条件的目标车辆。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述非特种车辆中是否存在符合超越条件的目标车辆，包括：

从所述非特种车辆中确定出第一车辆，所述第一车辆的行驶方向与所述特种车辆的行驶方向相同；

从所述第一车辆中确定出第二车辆，所述第二车辆所在车道与所述特种车辆所在车道相同或者相邻；

将所述第二车辆确定为符合所述超越条件的目标车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶轨迹和所述特种车辆的行驶轨迹检测所述目标车辆是否超越所述特种车辆之前，所述方法包括：

分别获取所述目标车辆的第一特征和所述特种车辆的第二特征；

分别根据所述第一特征和所述第二特征获取所述目标车辆在各所述图像帧中的第一位置以及所述特种车辆在各所述图像帧中的第二位置；

分别根据所述第一位置和所述第二位置拟合出所述目标车辆的行驶轨迹和所述特种车辆的行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别根据所述第一特征和所述第二特征获取所述目标车辆在各所述图像帧中的第一位置以及所述特种车辆在各所述图像帧中的第二位置，包括：

对于第i个图像帧，分别根据所述目标车辆在第i-1个图像帧中的第一位置确定所述目标车辆对应的第一边界框和根据所述特种车辆在第i-1个图像帧中的第二位置确定所述特种车辆对应的第二边界框；

分别根据所述第一边界框和所述第二边界框确定所述第i个图像帧中的第一车辆识别范围和第二车辆识别范围；

根据所述第一特征从所述第一车辆识别范围内识别所述目标车辆，根据所述第二特征从所述第二车辆识别范围内识别所述特种车辆，并确定所述目标车辆在所述第i个图像帧中的第一位置和所述特种车辆在所述第i个图像帧中的第二位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶轨迹和所述特种车辆的行驶轨迹检测所述目标车辆是否超越所述特种车辆，包括：

根据所述特种车辆的行驶轨迹确定所述特种车辆延所述特种车辆的行驶方向的延伸线；

检测所述目标车辆的行驶轨迹与所述延伸线是否相交；

若所述目标车辆的行驶轨迹与所述延伸线相交，则检测所述目标车辆的行驶轨迹与所述延伸线的交点位置到所述特种车辆的距离是否小于距离阈值；

若小于所述距离阈值，则确定所述目标车辆超越所述特种车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像序列，包括：

获取道路抓拍视频；

从所述道路抓拍视频中获取目标图像帧，所述目标图像帧中包括特种车辆；

将所述目标图像帧以及所述道路抓拍视频中所述目标图像帧之后的多个连续图像帧作为所述图像序列。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从所述道路抓拍视频中获取目标图像帧，包括：

周期性地从所述道路抓拍视频中提取候选图像帧；

通过目标检测算法检测所述候选图像帧中是否存在所述特种车辆；

若某候选图像帧中存在所述特种车辆，则将所述某候选图像帧确定为所述目标图像帧。