[发明专利]一种多无人机通过障碍物降落的方法及系统

权利要求书

1.一种多无人机通过障碍物降落的方法，其特征在于，包括：

在无人机经过的航线上，设置具有呈夹角(7)的障碍物，所述障碍物包括形成所述夹角(7)的两个相同竖立面，且在两个竖立面相互镜像的位置，分别设置有相同形状的识别图案；所述无人机按照小于所述障碍物高度的航线靠近，当检测到所述障碍物后，执行以下步骤：

S1、通过每个无人机的摄像头获取包含有两个所述识别图案的图像，根据所述图像得到每个所述无人机分别与两个所述识别图案之间的距离；

S2、对S1中的两个所述距离是否相等进行判断，得到第一判断结果；

S3、当所述第一判断结果为否时，对所述无人机的当前位置和当前姿态进行调整，并继续执行S1和S2，直至得到的第一判断结果为是，且所述距离符合预设范围，控制所述无人机降落至传送带(5)上，其中，所述传送带(5)覆盖所述夹角(7)的角平分线，各个所述无人机的预设范围不同，降落后沿所述传送带(5)依次排列；

S4、通过所述传送带(5)的传送将所述无人机带入机库(6)，其中，所述机库(6)设置在所述夹角(7)的反向呈条状，所述传送带(5)的一部分在所述机库(6)内；

其中，所述根据所述图像得到每个所述无人机分别与两个所述识别图案之间的距离，包括：

根据所述图像获取两个识别图案所包含的像素的数量；

根据每个识别图案所包含的像素的数量，通过像素距离拟合函数得到每个无人机分别与两个所述识别图案之间的距离，其中，所述像素距离拟合函数是由多个真实数据进行拟合后所得到的，每个真实数据中包括像素的数量的数据和距离的数据。

2.根据权利要求1所述的一种多无人机通过障碍物降落的方法，其特征在于，所述当所述第一判断结果为否时，对所述无人机的当前位置和当前姿态进行调整，包括：

当所述第一判断结果为否时，根据两个所述距离的差值对所述无人机的当前位置和当前姿态进行调整。

3.根据权利要求1所述的一种多无人机通过障碍物降落的方法，其特征在于，还包括：

S5、控制所述无人机降落至传送带(5)上的过程中，按照预设频率执行S1和S2，判断所述第一判断结果是否为是，得到第二判断结果；

所述控制所述无人机降落至传送带(5)上，包括：

当第二判断结果为是时，控制所述无人机降落至所述传送带(5)上。

4.根据权利要求3所述的一种多无人机通过障碍物降落的方法，其特征在于，还包括：当第二判断结果为否时，对无人机的当前位置和当前姿态进行调整，并继续执行S5，直至所述第二判断结果为是。