[发明专利]一种多无人机通过障碍物降落的方法及系统

说明书

本发明涉及一种多无人机通过障碍物降落的方法及系统，通过在无人机经过的航线上设置具有呈夹角的障碍物，根据障碍物的两个竖立面上的识别图案，就能得到无人机分别与两个识别图案之间的距离，当该两个距离不同时，通过调整无人机的当前位置和当前姿态直至该两个距离相同，无人机进行垂直降落后，会直接降落到传送带上，避免了GPS定位系统所带来的定位精度不高的问题，且由于每个无人机的对障碍物之间距离的预设范围不同，则多个无人机降落后会沿传送带依次排列，然后通过传送带的传送将所有的无人机带入机库，通过传送带将无人机带出机库即可实现无人机的再次起飞，人力成本低，且提高了无人机进行入库、起飞和降落的效率。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种多无人机通过障碍物降落的方法及系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在国内外的各行业各领域当中会起到越来越重要的作用，目前，在无人机进行降落时，存在如下问题：

1)目前是通过搭载在无人机上的GPS定位系统来引导无人机使其完成降落，但搭载在无人机上的GPS定位系统的定位精度为3米左右，而且GPS信号容易受到电磁干扰或其它因素的干扰，导致定位精度进一步降低，从而使无人机不能精准地在预设位置进行降落；

2)当多个无人机在预设地点降落后，为避免恶劣的天气情况对无人机造成损害，如雨雪天气时，雨水和雪水会直接滴落在无人机上，对无人机造成损坏，如大风天气时，风力会对无人机造成损坏，因此，需人工将无人机搬进机库，从而使人力成本较高，且浪费时间，若将预设位置设置在机库中，无人机需飞至机库中，机库的墙壁会对GPS信号产生干扰，使其不能精准地在预设位置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种多无人机通过障碍物降落的方法及系统。

本发明的一种多无人机通过障碍物降落的方法的技术方案如下：

在无人机经过的航线上，设置具有呈夹角的障碍物，所述障碍物包括形成所述夹角的两个相同竖立面，且在两个竖立面相互镜像的位置，分别设置有相同形状的识别图案；所述无人机按照小于所述障碍物高度的航线靠近，当检测到所述障碍物后，执行以下步骤：

S1、通过每个无人机的摄像头获取包含有两个所述识别图案的图像，根据所述图像得到每个所述无人机分别与两个所述识别图案之间的距离；

S2、对S1中的两个所述距离是否相等进行判断，得到第一判断结果；

S3、当所述第一判断结果为否时，对所述无人机的当前位置和当前姿态进行调整，并继续执行S1和S2，直至得到的第一判断结果为是，且所述距离符合预设范围，控制所述无人机降落至传送带上，其中，所述传送带覆盖所述夹角的角平分线，各个所述无人机的预设范围不同，降落后沿所述传送带依次排列；

S4、通过所述传送带的传送将所述无人机带入机库，其中，所述机库设置在所述夹角的反向呈条状，所述传送带的一部分在所述机库内。

本发明的一种多无人机通过障碍物降落的方法的有益效果如下：

通过在无人机经过的航线上设置具有呈夹角的障碍物，根据障碍物的两个相同竖立面上的识别图案，就能得到无人机分别与两个识别图案之间的距离，当该两个距离不同时，通过调整无人机的当前位置和当前姿态直至该两个距离相同，由于传送带覆盖夹角的角平分线，无人机进行垂直降落后，会直接降落到传送带上，避免了GPS定位系统所带来的定位精度不高的问题，且由于每个无人机的对障碍物之间距离的预设范围不同，则多个无人机降落后会沿传送带依次排列，然后通过传送带的传送将所有的无人机带入机库，可以理解的是，通过传送带将无人机带出机库即可实现无人机的再次起飞，人力成本低，且提高了无人机进行入库、起飞和降落的效率。

在上述方案的基础上，本发明的一种多无人机通过障碍物降落的方法还可以做如下改进。