[发明专利]一种清洁机构及清洁机器人

说明书

本发明公开了一种清洁机构及清洁机器人，其属于清洁技术领域，清洁机构包括刷盘组件、吸水扒组件和控制组件，在清洁路径的前进方向上所述刷盘组件位于所述吸水扒组件的前端，还包括顶升组件和缓冲组件；在所述刷盘组件处于抬升状态时，所述顶升组件随着抬升并向上顶升所述吸水扒组件，所述缓冲组件为所述吸水扒组件提供支撑力；在所述控制组件驱动所述刷盘组件沿所述前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜时，所述吸水扒组件下落，所述缓冲组件为所述吸水扒组件提供缓冲力。清洁机器人包括上述清洁机构。通过缓冲组件与顶升组件配合，借助刷盘组件的抬升，实现吸水扒组件抬升和下落，吸水扒组件的抬升和下落平稳，提高了吸水扒组件的灵活性。

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁机构及清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。清洁机器人，能够对地面进行清洁，适用于各种室内室外环境，例如道路、公园、宾馆、车站等。清洁机器人一般包括刷盘和吸水扒，刷盘用于洗地，吸水扒设置在刷盘的后侧，通过与地面接触，将垃圾和污水回收至污水箱中。

现有技术中，吸水扒的抬升和刷盘的抬升都是通过驱动装置(如电机或者旋转气缸)驱动牵引件(如拉线)收卷和释放来实现。对应刷盘设置一套抬升装置，对应吸水扒设置一套抬升装置，拉线占用空间大，且布局复杂。

此外，通过拉线抬升吸水扒的过程中，在推杆电机将拉线拉紧之后才能施力到吸水扒，使得吸水扒的抬升会有延时；同时，在吸水扒下降时，拉线会放松，使得吸水扒在弹簧的弹力作用下迅速下降，极易与地面发生碰撞。通过拉线抬升和释放吸水扒，导致吸水扒的抬升和下降过程不灵活。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洁机构及清洁机器人，以解决现有技术中存在的吸水扒的抬升和下降过程不灵活的技术问题。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种清洁机构，包括刷盘组件、吸水扒组件和控制组件，在清洁路径的前进方向上所述刷盘组件位于所述吸水扒组件的前端，还包括顶升组件和缓冲组件；

在所述刷盘组件处于抬升状态时，所述顶升组件随着抬升并向上顶升所述吸水扒组件，所述缓冲组件为所述吸水扒组件提供支撑力；

在所述控制组件驱动所述刷盘组件沿所述前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜时，所述吸水扒组件下落，所述缓冲组件为所述吸水扒组件提供缓冲力。

其中，当所述刷盘组件自初始位置抬升至第一预设位置时，所述吸水扒组件处于下落状态；

当所述刷盘组件继续抬升至第二预设位置，所述顶升组件向上顶升所述吸水扒组件，此时所述缓冲组件为所述吸水扒组件提供支撑力；

当所述刷盘组件自第二预设位置转动至第三预设位置时，所述吸水扒组件在自身重力的作用下克服所述缓冲组件的支撑力下落，所述缓冲组件为所述吸水扒组件提供缓冲力。

其中，当所述刷盘组件位于第二预设位置时，所述顶升组件的受力方向与所述吸水扒组件的受力方向之间的夹角为锐角；

当所述刷盘组件自第二预设位置转动至第三预设位置的过程中，所述顶升组件的受力方向与所述吸水扒组件的受力方向之间的夹角由锐角变化为钝角。

其中，所述顶升组件和所述缓冲组件与所述刷盘组件组成三角形结构；

当所述刷盘组件自第二预设位置转动至第三预设位置的过程中，所述缓冲组件所在的边逐渐伸长。

其中，所述顶升组件设置于所述吸水扒组件的吸水扒摆臂的下方，所述顶升组件的一端与所述刷盘组件的第一位置转动连接，另一端能够与所述吸水扒摆臂抵接。