[发明专利]一种轨迹确定方法、系统、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种轨迹确定方法，其特征在于，包括：

获取监控设备拍摄的监控图像；

在所述监控图像中确定出目标像控点；

在所述监控图像中确定出所述目标像控点的目标像素点坐标；

获取所述目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；

确定出所述目标像素点坐标及所述地理坐标间的目标转换关系；

基于所述监控图像、所述目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述监控图像中确定出所述目标像控点的目标像素点坐标，包括：

在所述监控图像中确定出所述目标像控点的初始像素点坐标；

判断所述监控设备是否存在镜头畸变情况；

若所述监控设备不存在所述镜头畸变情况，则将所述初始像素点坐标作为所述目标像素点坐标；

若所述监控设备存在所述镜头畸变情况，则获取所述监控设备的镜头畸变修正参数，基于所述镜头畸变修正参数对所述初始像素点坐标进行畸变修正，得到所述目标像素点坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述监控图像中确定出所述目标像控点的初始像素点坐标，包括：

在所述监控图像中识别出与拍摄地面连接的第一拍摄对象；

在所述第一拍摄对象与拍摄地面连接的地面部件中，将位于所述地面部件几何中心的像素点作为所述目标像控点；

获取所述目标像控点的所述初始像素点坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标，包括：

获取所述监控设备的监控地理范围及监控地理位置；

基于所述监控地理范围及所述监控地理位置，确定出所述第一真实对象的所述地理坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述监控设备的监控地理范围及监控地理位置，包括：

获取预设的监控点参数数据库；

在所述监控点参数数据库中获取所述监控设备的所述监控地理位置、高度、朝向、监控俯仰角、镜头视角；

基于所述监控地理位置、所述高度、所述朝向、所述监控俯仰角及所述镜头视角计算所述监控地理范围。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述监控地理范围及所述监控地理位置，确定出所述第一真实对象的所述地理坐标，包括：

在预设的城市部件数据库中，确定出与所述监控地理范围及所述监控地理位置对应的数据信息；

在所述数据信息中对所述第一真实对象进行空间查询，得到所述地理坐标。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述确定出所述目标像素点坐标及所述地理坐标间的目标转换关系，包括：

按照多项式函数原理，基于所述目标像素点坐标及所述地理坐标确定出所述目标转换关系。

8.一种轨迹确定系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取监控设备拍摄的监控图像；

第一确定模块，用于在所述监控图像中确定出目标像控点；

第二确定模块，用于在所述监控图像中确定出所述目标像控点的目标像素点坐标；

第二获取模块，用于获取所述目标像控点对应的第一真实对象的地理坐标；

第三确定模块，用于确定出所述目标像素点坐标及所述地理坐标间的目标转换关系；

第四确定模块，用于基于所述监控图像、所述目标转换关系确定出目标真实对象的轨迹。

9.一种轨迹确定设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述轨迹确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述轨迹确定方法的步骤。