[发明专利]经皮肾镜手术机器人执行系统及执行器

权利要求书

1.一种手术机器人执行系统，其特征在于，所述手术机器人执行系统包括机械臂和手术机器人执行器，所述机械臂与所述手术机器人执行器连接，所述机械臂带动所述手术机器人执行器执行手术动作；

所述手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统以及经皮肾镜手术操作器；

所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述经皮肾镜手术操作器提供安装位置和空间；

所述驱动系统配置为驱动所述经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；

所述固定系统配置为将所述经皮肾镜手术操作器固定在所述执行器主体上；

所述执行器主体包括上平台（1）和低槽（45），所述上平台（1）和所述低槽（45）围合限定出其下底部具有开口的容置腔，所述容置腔为所述手术机器人执行器的各部件提供容置空间；

所述驱动系统包括光纤驱动系统和平台驱动系统；

所述光纤驱动系统包括第一电机（7）、第一电机座（8）和光纤传动装置；所述第一电机（7）由所述第一电机座（8）固定安装在所述上平台（1）上；所述第一电机（7）为光纤运动提供动力；

所述光纤传动装置包括第一丝杠螺母（12）、第一丝杠（13）、滑轨（17）和滑块（43）；所述第一丝杠（13）在所述第一电机（7）的驱动下能够向正反两个方向转动，所述第一丝杠（13）转动时带动所述第一丝杠螺母（12）沿所述第一丝杠（13）进行轴向往复运动；

所述光纤驱动系统通过丝杠螺母座（10）与挡板（37）上的光纤夹紧座（5）连接，将所述第一丝杠螺母（12）的直线运动传递给所述光纤夹紧座（5），推动光纤（41）完成往复运动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述上平台（1）呈平板状，其上设有安装镜体的V型安装座（38），为镜体提供安装位置。

3.根据权利要求1或2所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述第一电机（7）为伺服电机。

4.根据权利要求1所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述平台驱动系统包括第二电机（18）、第二电机座（19）、联轴器（20）和平台传动装置；所述第二电机（18）、所述第二电机座（19）和所述平台传动装置设置在所述光纤（41）旁；

所述第二电机（18）由所述第二电机座（19）固定安装在所述低槽（45）上；所述第二电机（18）为所述手术机器人执行器部件的运动提供动力。

5.根据权利要求4所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述联轴器（20）连接所述第二电机（18）和第二丝杠（25），第二丝杠螺母（28）将所述第二丝杠（25）的旋转运动转化为直线运动，通过螺母安装座（27）传递给所述上平台（1），所述第二丝杠（25）在所述第二电机（18）的驱动下向正反两个方向转动，带动所述上平台（1）进行轴向往复运动。

6.根据权利要求5所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述执行器主体与所述第一丝杠螺母（12）、所述第一丝杠（13）相对的另一侧设置有第三安装座（23）和第四安装座（30），所述第三安装座（23）将第一轴承座（22）固定安装在所述低槽（45）上，所述第四安装座（30）将第二轴承座（29）固定安装在所述低槽（45）上；所述第二丝杠（25）的一端通过丝杠锁紧螺母（21）锁紧固定在所述第一轴承座（22）上，另一端通过第二丝杠螺母（28）安装在所述第二轴承座（29）上；所述平台驱动系统由所述第三安装座（23）和所述第四安装座（30）固定连接在所述低槽（45）内。

7.根据权利要求1-2、4-6任一项所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述经皮肾镜操作器（2）包括镜身（200）、镜体（201），所述镜身（200）的尾端连接所述镜体（201），所述镜身（200）与所述镜体（201）内设有相互连通的管腔，所述镜体（201）上设置有观察口（2011）、操作通道（2012）、进水阀（2013）和光源入口（2014）。