[发明专利]经皮肾镜手术机器人执行系统及执行器

说明书

一种手术机器人执行系统，所述手术机器人执行系统包括机械臂和手术机器人执行器，所述机械臂与所述手术机器人执行器连接，所述机械臂带动所述手术机器人执行器执行手术动作；所述手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统以及经皮肾镜手术操作器；所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述经皮肾镜手术操作器提供安装位置和空间；所述驱动系统配置为驱动所述经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；所述固定系统配置为将所述经皮肾镜手术操作器固定在所述执行器主体上。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域。具体涉及一种经皮肾镜手术机器人执行系统及执行器。

背景技术

经皮肾镜碎石术(percutaneous nephrostolithotomy，PCNL)是经超声或X光定位肾脏目标肾盏，实时穿刺并进入目标肾盏，建立经皮肤切口与肾脏之间的通道，并经此通道，置入碎石能量平台进行碎石取石治疗。是治疗肾结石和上段输尿管结石的主要方法之一。其手术创伤小，结石清除率高，术后恢复快。PCNL的关键点是准确定位、精准穿刺，也是其难点。学习曲线长，难以掌握。并且容易损伤临近脏器如胸膜、肺、肠道、肝脏和脾脏。

发明内容

在经皮肾镜碎石术(percutaneous nephrostolithotomy，PCNL)手术过程中，穿刺部位欠准确、通道扩张过程不当、穿刺过深等均可能引起大出血或损伤临近脏器如胸膜、肺、肠道、肝脏和脾脏等严重并发症；其次，手术时长久，术中灌注压力过高造成细菌和毒素吸收，可能引起术后感染的发生。上述并发症严重者甚至危及患者生命。

为此，提高穿刺精确度、建立通道及碎石操作过程的标准化，既降低医生的手术强度，也减少患者术中、术后并发症的发生。

手术机器人辅助外科医生可以解决上述问题。中国专利申请号201910490275.0提供了一种经皮肾镜机器人系统，对患者肾脏进行三维建模，并预设穿刺路径，解决外科医生经验不足导致的定位困难，穿刺成功率不高的问题，实现通过导航引导的精准穿刺和碎石，借助机械臂确保手术实施的精确度，通过自动扩张通道，提高手术的效率和质量。

然而，现有技术中缺乏连接手术机器人与经皮肾镜的手术机器人执行器。

鉴于此，本发明实施例提出了一种经皮肾镜手术机器人执行器，用于连接手术机器人和经皮肾镜手术操作器。同时，本发明的实施例提出一种采用了上述经皮肾镜手术机器人执行器的经皮肾镜手术机器人执行系统。

本发明的实施例提出了一种手术机器人执行系统，所述手术机器人执行系统包括机械臂和手术机器人执行器，所述机械臂与所述手术机器人执行器连接，所述机械臂带动所述手术机器人执行器执行手术动作；

所述手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统以及经皮肾镜手术操作器；

所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述经皮肾镜手术操作器提供安装位置和空间；

所述驱动系统配置为驱动所述经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；

所述固定系统配置为将所述经皮肾镜手术操作器固定在所述执行器主体上。

根据本发明的一种实施方式，例如，所述执行器主体包括上平台(1)和低槽(45)，所述上平台(1)和所述低槽(45)围合限定出其下底部具有开口的容置腔，所述容置腔为所述手术机器人执行器的各部件提供容置空间；

优选的，所述上平台(1)呈平板状，其上设有安装镜体的V型安装座(38)，为镜体提供安装位置；

优选的，所述执行器主体还进一步包括密封件，所述上平台(1)和所述低槽(45)通过所述密封件密封连接，所述密封件例如为密封圈；