[发明专利]图像处理方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取相机阵列中多个相机采集的原始子图像；

将每个所述原始子图像中各像素在图像坐标系下的第一像素坐标转换为目标平面坐标系下的目标像素坐标；

根据各所述原始子图像中各所述像素的所述目标像素坐标与所述目标平面中各子区域的对应关系，确定各所述子区域的区域像素值；

根据各所述子区域的区域像素值，在所述目标平面中确定出拼接图像。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述目标平面为相机阵列所在平面；

以及，将每个所述原始子图像中各像素在图像坐标系下的第一像素坐标转换为目标平面坐标系下的目标像素坐标，包括：

根据所述相机阵列中每个所述相机的内部参数矩阵和外部参数矩阵，将每个所述原始子图像中各所述像素在所述图像坐标系下的所述第一像素坐标，转换为相机阵列坐标系下的第二像素坐标，作为所述目标像素坐标。

3.据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述目标平面为与相机阵列所在平面相平行的一个虚拟平面，所述虚拟平面的中心与所述相机阵列所在平面的中心正对；

以及，将每个所述原始子图像中各像素在图像坐标系下的第一像素坐标转换为目标平面坐标系下的目标像素坐标，包括：

根据所述相机阵列中每个所述相机的内部参数矩阵和外部参数矩阵，将每个所述原始子图像中各所述像素在所述图像坐标系下的所述第一像素坐标，转换为相机阵列坐标系下的第二像素坐标；

根据各个所述原始子图像中各所述像素的第一像素坐标和第二像素坐标，以及图像平面、所述虚拟平面和所述相机阵列所在平面之间位置关系，确定各所述像素在虚拟平面坐标系下的第三像素坐标，作为所述目标像素坐标。

4.根据权利要求2或3所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述相机阵列中每个所述相机的内部参数矩阵和外部参数矩阵，将每个所述原始子图像中各所述像素在所述图像坐标系下的所述第一像素坐标，转换为相机阵列坐标系下的第二像素坐标之前，还包括：

在所述相机阵列前方设置标定板；

获取所述相机阵列中各个所述相机分别对所述标定板进行拍摄后得到的多个标定图像；

根据每个所述相机的多个所述标定图像，确定每个所述相机的内部参数矩阵。

5.根据权利要求2或3所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述相机阵列中每个所述相机的内部参数矩阵和外部参数矩阵，将每个所述原始子图像中各所述像素在所述图像坐标系下的所述第一像素坐标，转换为相机阵列坐标系下的第二像素坐标之前，还包括：

根据所述相机阵列中每个所述相机的视场角和目标拍摄距离，确定每个所述相机的外部参数矩阵。

6.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述目标平面中的各子区域通过以下方法预先划分：

根据目标分辨率确定出待划分的所述子区域的数量；

根据所述子区域的数量和所述目标平面中目标区域的范围，确定出所述目标区域中每个所述子区域的范围。

7.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据各所述原始子图像中各所述像素的所述目标像素坐标与所述目标平面中各子区域的对应关系，确定各所述子区域的区域像素值，包括：

确定出各所述子区域中是否包含所述目标像素坐标、以及包含的所述目标像素坐标的数量；

对于不包含所述目标像素坐标的所述子区域，根据所述子区域的邻近子区域的区域像素值，确定所述子区域的区域像素值；

对于包含所述目标像素坐标的所述子区域，根据所述子区域所包含的所述目标像素坐标对应的像素值，确定所述子区域的区域像素值。