[发明专利]一种取放螺钉机器人

权利要求书

1.一种取放螺钉机器人，包括基座（1）及机械臂（2），所述机械臂（2）远离所述基座（1）的一端设置有抓取机构，其特征在于：所述抓取机构包括多个抓取筒（3），所述抓取筒（3）内弹性设置有顶杆（4），所述顶杆（4）在所述抓取筒（3）内沿其轴向独立滑移，所述顶杆（4）下端设置有用于抓取/释放螺钉的抓取件；当所述抓取机构处于初始状态时，所述抓取件不突出于所述抓取筒（3）下端面；

所述抓取件包括设置在所述顶杆（4）下端的电磁铁（9），所述电磁铁（9）通电后对螺钉的吸力大于螺钉的自重；

所述抓取筒（3）下端侧壁设置有当所述抓取件释放螺钉时用于剥离螺钉的辅助释放件；

所述辅助释放件包括与气源连通的气嘴（10），所述气嘴（10）靠近所述抓取筒（3）的一端与所述抓取筒（3）内部连通；当所述抓取筒（3）内的螺钉的下部被转移至设备安装孔内时，所述气嘴（10）的出气口介于螺钉上端面和所述电磁铁（9）下端面之间；

所述电磁铁（9）下端面的外沿同轴开设有环形槽（11）。

2.根据权利要求1所述的取放螺钉机器人，其特征在于：多个所述抓取筒（3）上方共同设置有升降台（5），所述升降台（5）升降设置在所述机械臂（2）远离所述基座（1）的一端，所述顶杆（4）弹性设置在所述升降台（5）下方。

3.根据权利要求2所述的取放螺钉机器人，其特征在于：所述顶杆（4）与所述升降台（5）之间设置有第一弹性件（6），所述第一弹性件（6）最大外径不大于所述抓取筒（3）内径，所述顶杆（4）上端设置有用于防止所述顶杆（4）自所述升降台（5）脱落的限位部。

4.根据权利要求3所述的取放螺钉机器人，其特征在于：所述限位部包括同轴固接在所述顶杆（4）上端面的第一滑杆（7），所述第一滑杆（7）直径小于所述顶杆（4）直径，所述第一滑杆（7）上端贯穿所述升降台（5），所述第一滑杆（7）上端固接有位于所述升降台（5）上端面的第一限位套（8）。

5.根据权利要求2所述的取放螺钉机器人，其特征在于：所述抓取筒（3）与所述升降台（5）之间设置有缓冲件。

6.根据权利要求5所述的取放螺钉机器人，其特征在于：所述缓冲件包括多个固接在所述抓取筒（3）上端侧壁上的第二滑杆（12），多个所述第二滑杆（12）以所述抓取筒（3）轴线呈等间距圆周阵列分布，所述第二滑杆（12）于所述升降台（5）与所述抓取筒（3）之间的外周壁设置有第二弹性件（13），所述第二滑杆（12）上端贯穿所述升降台（5）且所述第二滑杆（12）上端固接有位于所述升降台（5）上端面的第二限位套（14）。