[发明专利]一种取放螺钉机器人

说明书

本发明涉及一种取放螺钉机器人，其包括基座及机械臂，机械臂远离基座的一端设置有抓取机构，抓取机构包括多个抓取筒，抓取筒内弹性设置有顶杆，顶杆在抓取筒内沿其轴向独立滑移，顶杆下端设置有用于抓取/释放螺钉的抓取件；当抓取机构处于初始状态时，抓取件不突出于抓取筒下端面。本发明通过弹性设置在抓取筒内的顶杆，使得螺钉受到来自设备安装孔的反作用力而在抓取筒内的上移时提供缓冲，可有效防止机械臂驱动抓取机构下压过载的效果，同时也确保了剩余的多个螺钉能有效安装至设备安装孔内。

技术领域

本发明涉及设备安装自动化设备的技术领域，尤其是涉及一种取放螺钉机器人。

背景技术

随着设备自动化的逐渐普及，在一些大型工厂内对机械设备进行安装或组装时都会用到机器人或机械手/臂辅以特定的抓取机构来代替人工安装，一方面可以减少操作人员的体力消耗，另一方面还可降低人力成本，提高加工/生产效率，设置好相应的电脑编程后，机器人或机械手/臂可连续工作，无疑加快了工业发展进程。

现有的专利公开号为CN110899600A的中国专利，提出了一种铆接生产线铆钉的上料机械手，包括基座和传送装置，基座的顶部设置有旋转机构，旋转机构的顶部转动连接有旋转底座，旋转底座的顶部设置有动力机构，动力机构远离旋转底座的一端固定连接有抓取机构，抓取机构包括第一夹板和第二夹板以及对应的限位块，动力机构与抓取机构之间设置有弹性气管，基座的一侧设置有与抓取机构相对应的传送装置。该发明通过设计多种组合式机械机构实现了铆钉自动上料的目的，不仅节省了大量的人力物力，同时也大大节约了生产成本，工作效率得到大大提高。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：抓取机构在对连接件如铆钉/螺钉进行抓取安装时，限位块朝第一夹板或第二夹板靠近以对铆钉/螺杆进行夹持固定，并将铆钉/螺杆转移至设备的安装孔内时，若个别铆钉/螺钉被夹持部位置靠上或者发生偏移时，会导致其余铆钉/螺杆难以完全插入设备的安装孔内，甚至该个别铆钉/螺钉在设备的安装孔内受到的反作用力会引起驱动抓取机构下压的机械臂内的动力机构过载进而导致设备报警，影响整体铆钉/螺钉的安装进程。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种取放螺钉机器人，其具有有效防止机械臂驱动抓取机构下压过载的优点。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种取放螺钉机器人，包括基座及机械臂，所述机械臂远离所述基座的一端设置有抓取机构，所述抓取机构包括多个抓取筒，所述抓取筒内弹性设置有顶杆，所述顶杆在所述抓取筒内沿其轴向独立滑移，所述顶杆下端设置有用于抓取/释放螺钉的抓取件；当所述抓取机构处于初始状态时，所述抓取件不突出于所述抓取筒下端面。

通过采用上述技术方案，取用螺钉时，机械臂驱动抓取机构至螺钉存放处使多个抓取筒分别与多个螺钉对准，随即机械臂驱动多个抓取筒同步下移，直至螺钉没入抓取筒内并与抓取件贴近，再通过抓取件对螺钉进行抓取，实现了取放螺钉机器人对多个螺钉的有效抓取；随后机械臂驱动多个抓取筒同步上移并移动至设备安装处，使多个抓取筒内的多个螺钉分别与设备上的多个安装孔一一对应，再通过机械臂驱动多个抓取筒同步下移，直至螺钉插入设备的安装孔内，当个别螺钉受到设备安装孔处的反作用力较大时，弹性设置在抓取筒内的顶杆可为该螺钉在抓取筒内的上移提供缓冲，从而实现了有效防止机械臂驱动抓取机构下压过载的效果，同时也确保了剩余的多个螺钉能有效安装至设备安装孔内，随后抓取件释放螺钉，多个螺钉即停留在设备安装孔内，确保了取放螺钉机器人对多个螺钉的准确、有效安装。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：多个所述抓取筒上方共同设置有升降台，所述升降台升降设置在所述机械臂远离所述基座的一端，所述顶杆弹性设置在所述升降台下方。

通过采用上述技术方案，机械臂驱动升降台升降时，升降台带动多个抓取筒同步升降。可对多个螺钉进行同步转移，提高了螺钉的安装效率；顶杆弹性设置在升降台下方使得顶杆可相对于抓取筒独立运动，进而为不同的螺钉提供不同的缓冲作用。