[发明专利]机器人极限情况下调整风机吸力的方法

权利要求书

1.一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人当前行走阻力值；

其中，机器人从动作校准中获取行动电机电流；

机器人动作校准具体包括以下步骤：

机器人设定风机的PWM值；

机器人的左轮不动，机器人的右轮分别进行固定时间的正转和反转；以及

机器人的右轮不动，机器人的左轮分别进行固定时间的正转和反转；

机器人根据左轮和右轮的正转和反转采样到4个电流值，机器人从4个电流值中获取优化电流，优化电流除以风机的PWM值得到当前行走阻力值；

S2：根据机器人的当前行走阻力值和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力；

S3：如果机器人得到的最佳风机吸力超出机器人的风机吸力的范围，则机器人将相对应的极限风机吸力作为最佳风机吸力。

2.根据权利要求1所述的机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，如果最佳风机吸力大于机器人风机的最大吸力，则采用机器人的最大风机吸力作为最佳风机吸力；如果最佳风机吸力大小于机器人风机的最小吸力，则采用机器人的最小风机吸力作为最佳风机吸力。

3.根据权利要求1所述的机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，机器人获取行动电机电流的具体步骤：机器人设定采样时间，当机器人的左轮或右轮在固定时间内进行正转或反转时，机器人利用定时器的中断在采样时间内采样电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。

4.根据权利要求3所述的机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，机器人利用4个电流值计算得到优化电流，具体包括如下步骤：机器人将4个电流值进行比较，确定第二大的电流值，乘以4得到优化电流。

5.根据权利要求1或3所述的机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，步骤S2具体包括如下步骤:机器人设定目标行走电流，目标行走电流除以当前行走阻力值得到最佳风机吸力。

6.根据权利要求5所述的机器人极限情况下调整风机吸力的方法，其特征在于，所述目标行走电流是机器人在不同摩擦力的行走面上均能正常工作时所确定的行走电流。