[发明专利]机器人极限情况下调整风机吸力的方法

说明书

本发明公开了一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人当前行走阻力；S2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力；S3：如果机器人得到的最佳风机吸力超出机器人的风机吸力的范围，则机器人将相对应的极限风机吸力作为最佳风机吸力。机器人在遇到超出风机的极限能力的情况时，采用相应的措施，提高了机器人应对极限情况的能力。

技术领域

本发明涉及智能智能擦窗机技术领域，具体涉及一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法。

背景技术

由于风机的极限能力和适配器功率的限制等原因，机器人的风机吸力总是会有支持的限度，比如特别光滑的玻璃、特别干燥的天气等，如果要达到较好的清洁效果，需要的风机吸力非常大，甚至超过风机可以提供的极限，或者超过适配器所能够提供的功率极限。又比如在特别粗糙的材质表面、特别潮湿的天气等，如果要达到最适合的风机吸力，需要的风机吸力非常小，甚至小于风机可以提供的最小使得机器在材质表面安全吸住不跌落的气压。这些情况下，虽然可以通过更换风机来解决，但是机器人不会只在一种材质的表面行走，不是专业人士也无法更换机器人的风机，如果购买多个机器人，成本比较高。所以需要提供一种方法使机器人在面对这些极限情况时有应对能力。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，提高了机器人应对极限情况的能力。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人当前行走阻力值；S2：根据机器人的当前行走阻力值和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力；S3：如果机器人得到的最佳风机吸力超出机器人的风机吸力的范围，则机器人将相对应的极限风机吸力作为最佳风机吸力。机器人在遇到超出风机的极限能力的情况时，采用相应的措施，提高了机器人应对极限情况的能力。

于本发明的一个或多个方案中，如果最佳风机吸力大于机器人风机的最大吸力，则采用机器人的最大风机吸力作为最佳风机吸力；如果最佳风机吸力大小于机器人风机的最小吸力，则采用机器人的最小风机吸力作为最佳风机吸力。不管行走面是需要较大还是较小的风机吸力都有相对应的处理方法，提高机器人的适用范围。

于本发明的一个或多个方案中，步骤S1中，机器人从动作校准中获取行动电机电流。

于本发明的一个或多个方案中，机器人动作校准具体包括以下步骤：机器人设定风机的PWM值；机器人的左轮不动，机器人的右轮分别进行固定时间的正转和反转；以及机器人的右轮不动，机器人的左轮分别进行固定时间的正转和反转。机器人的左轮和右轮进行相同时间的正转和反转，使机器人获取的数据都是在同一条件得到的，提高数据的准确度。

于本发明的一个或多个方案中，机器人获取行动电机电流的具体步骤：机器人设定采样时间，当机器人的左轮或右轮在固定时间内进行正转或反转时，机器人利用定时器的中断在采样时间内采样电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。机器人获取每个轮子的正转和反转时的行动电机电流，使数据更加充分和全面，提高计算结果的准确度。

于本发明的一个或多个方案中，步骤S1中当前行走阻力值确定具体包括如下步骤：机器人根据左轮和右轮的正转和反转采样到4个电流值，机器人从4个电流值中获取优化电流，优化电流除以风机的PWM值得到当前行走阻力值。

于本发明的一个或多个方案中，机器人利用4个电流值技术得到优化电流，具体包括如下步骤：机器人将4个电流值进行比较，确定第二大的电流值，乘以4得到优化电流。第一大的电流有可能是机器碰到了边框，所以不能用最大的电流。机器要兼顾两个行走电机的差异，为了防止走不动的情况，所以选择第二大的电流，防止校准出来后有轮子走不动。