[发明专利]一种自动驾驶车辆挂载托盘车的路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆挂载托盘车的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标坐标系；

获取自动驾驶车辆及托盘车的运动模型；

根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标坐标系，包括：

获取导航设备输出的导航数据；

对所述导航数据进行导航坐标系处理，得到所述目标坐标系，其中，所述目标坐标系为所述自动驾驶车辆提供定位坐标和航向。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆及托盘车的运动模型，包括：

获取所述自动驾驶车辆的运动模型；

获取所述托盘车的运动模型；

根据所述自动驾驶车辆的运动模型、托盘车的运动模型及拟人化算法确定所述自动驾驶车辆及托盘车的运动模型。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划，包括：

基于所述自动驾驶车辆的当前姿态，根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶车辆的当前姿态，根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划，包括

基于所述自动驾驶车辆的当前姿态，根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行计算，得到所述自动驾驶车辆及托盘车的运动模型的移动半径；

根据所述移动半径对所述自动驾驶车辆及托盘车进行路径规划。

6.一种自动驾驶车辆挂载托盘车的路径规划系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标坐标系；

第二获取模块，用于获取自动驾驶车辆及托盘车的运动模型；

路径规划模块，用于根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一获取模块，包括：

第一获取子模块，用于获取导航设备输出的导航数据；

处理子模块，用于对所述导航数据进行导航坐标系处理，得到所述目标坐标系，其中，所述目标坐标系为所述自动驾驶车辆提供定位坐标和航向。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第二获取模块，包括：

第二获取子模块，用于获取所述自动驾驶车辆的运动模型；

第三获取子模块，用于获取所述托盘车的运动模型；

确定子模块，用于根据所述自动驾驶车辆的运动模型、托盘车的运动模型及拟人化算法确定所述自动驾驶车辆及托盘车的运动模型。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述路径规划模块，包括：

路径规划子模块，用于基于所述自动驾驶车辆的当前姿态，根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划。

10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述路径规划子模块，包括计算单元，用于基于所述自动驾驶车辆的当前姿态，根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行计算，得到所述自动驾驶车辆及托盘车的运动模型的移动半径；

路径规划单元，用于根据所述移动半径对所述自动驾驶车辆及托盘车进行路径规划。