[发明专利]一种自动驾驶车辆挂载托盘车的路径规划方法及系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆挂载托盘车的路径规划方法及系统，其特征在于，包括：获取目标坐标系；获取自动驾驶车辆及托盘车的运动模型；根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划。通过本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，能够进行自动驾驶车辆及托盘车的路径规划，进而实现准确停靠位。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆挂载托盘车的路径规划方法及系统。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆也开始运用在工业上，但是，目前，尚没有任何一种成熟的技术可使自动驾驶车辆挂载托盘车进行路径规划，从而实现准确停靠对位。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶车辆挂载托盘车的路径规划方法及系统，所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆挂载托盘车的路径规划方法，包括：

获取目标坐标系；

获取自动驾驶车辆及托盘车的运动模型；

根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划。

在一个实施例中，所述获取目标坐标系，包括：

获取导航设备输出的导航数据；

对所述导航数据进行导航坐标系处理，得到所述目标坐标系，其中，所述目标坐标系为所述自动驾驶车辆提供定位坐标和航向。

在一个实施例中，所述获取自动驾驶车辆及托盘车的运动模型，包括：

获取所述自动驾驶车辆的运动模型；

获取所述托盘车的运动模型；

根据所述自动驾驶车辆的运动模型、托盘车的运动模型及拟人化算法确定所述自动驾驶车辆及托盘车的运动模型。

在一个实施例中，所述根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划，包括：

基于所述自动驾驶车辆的当前姿态，根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划。

在一个实施例中，所述基于所述自动驾驶车辆的当前姿态，根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划，包括

基于所述自动驾驶车辆的当前姿态，根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行计算，得到所述自动驾驶车辆及托盘车的运动模型的移动半径；

根据所述移动半径对所述自动驾驶车辆及托盘车进行路径规划。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆挂载托盘车的路径规划系统，包括：

第一获取模块，用于获取目标坐标系；

第二获取模块，用于获取自动驾驶车辆及托盘车的运动模型；

路径规划模块，用于根据所述目标坐标系、自动驾驶车辆及托盘车的运动模型进行路径规划。

在一个实施例中，所述第一获取模块，包括：

第一获取子模块，用于获取导航设备输出的导航数据；