[发明专利]一种绕障路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种绕障路径规划方法，用于行驶中的拖车，其特征在于，包括以下步骤：

在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；

基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；

将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；

显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航；

所述将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划，包括：

根据所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划确定m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹；

将所述m个拖车的计划行驶轨迹和每个所述计划行驶轨迹对应的托盘转动轨迹相结合以生成所述m个最终的车辆运动路径规划；

确定每个所述车辆运动路径规划中每个托盘转动轨迹是否满足实际托盘转动的第一预设条件；

判断每个所述车辆运动路径规划中每个计划行驶轨迹是否满足完全避开所述障碍物的第二预设条件，所述预设条件包括所述第一预设条件和所述第二预设条件；

将不满足所述第一预设条件和第二预设条件中任一预设条件的第一车辆运动路径规划删除；

获取同时满足所述第一预设条件和第二预设条件的第二车辆运动路径规划，所述第二车辆运动路径规划为所述m个最终的车辆运动路径规划中除所述第一车辆运动路径规划之外的车辆运动路径规划；

当所述第二车辆运动路径规划为多个时，将每个第二车辆运动路径规划和障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算，获得多个绕过所述障碍物所用的时长；

选取多个时长中时长最短的第一时长，根据所述第一时长确定与所述第一时长对应的目标第二车辆运动路径规划；

将所述目标第二车辆运动路径规划确认为所述目标车辆运动路径规划。

2.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息，包括：

利用所述感知系统检测所述障碍物，当检测到所述障碍物时，获取所述障碍物在电子地图上的坐标；

根据所述坐标结合电子地图中预设行驶路径确认所述坐标是否位于所述预设行驶路径上；

若是，根据所述坐标获取所述障碍物的位置信息并发出报警提醒；

否则，继续利用所述感知系统检测是否有障碍物在所述预设行驶路径上。

3.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划，包括：

获取所述障碍物的轮廓信息，所述轮廓信息包括所述障碍物的表面积；

获取所述拖车的车身信息，所述车身信息包括车辆的车长、车宽和每节车厢的间隔距离；

获取所述拖车所在的当前行驶道路的道路信息，所述道路信息包括所述当前行驶道路的道路宽度；

根据所述障碍物的轮廓信息、拖车的车身信息以及道路信息进行计算以生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划。

4.根据权利要求1所述绕障路径规划方法，其特征在于，所述显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航，包括：

根据所述目标车辆运动路径规划确定所述拖车的运动轨迹；

检测所述运动轨迹中是否有道路凹陷不平的情况；

若是，发出减速提醒；

否则，按照所述运动轨迹进行语音导航。