[发明专利]一种绕障路径规划方法及装置

说明书

本发明公开了一种绕障路径规划方法及装置，包括：在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；基于障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；将m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；显示目标车辆运动路径规划并根据目标车辆运动路径规划进行语音导航。提高了安全性的同时提高了绕障的准确性。

技术领域

本发明涉及运动规划技术领域，尤其涉及一种绕障路径规划方法及装置。

背景技术

随着网络信息时代的到来，人们居家就可以通过网络干许多事情，例如定外卖、淘宝上买衣服等，用户在淘宝端下单之后商家会接触快递公司进行货运，在一些大的物流公司中，为了节省时间，通常都是使用拖车来进行货运，某些特定的应用场景，如汽车生产线内部物流运输、机场内部物流运输，内部道路行驶中，异常突发情况下，需要自动驾驶车辆挂载多托盘行驶时，有足够的安全可靠性，目前，世界上车辆挂接的托盘，极少数属于同轨迹托盘，也即托盘会和车头保持同样的行驶轨迹，但是造价较高，应用市场很小，所以大部分物流公司使用的都是普通的托盘，这样降低了安全性，当拖车在行驶过程中发现前方有障碍物的时候，现有的绕障方法是根据车身的长度和障碍物的位置进行计算而生成绕障路径的，但是这种方法存在以下缺点:在绕障过程中没有考虑到托盘的运动轨迹是否在承受的范围内，即与托盘连接的车厢可能无法正常的去绕障甚至会与障碍物发生碰撞进而发生严重的交通事故。

发明内容

针对上述所显示出来的问题，本方法基于在拖车行驶过程中若检测到有障碍物时，通过根据障碍物的位置信息生成车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划，然后将车辆绕障路径规划和车辆托盘运动规划结合来获得最终的目标车辆运动路径规划。

一种绕障路径规划方法，用于行驶中的拖车，包括以下步骤：

在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息；

基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划；

将所述m个车辆绕障路径规划中每个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划相结合生成m个最终的车辆运动路径规划，根据预设条件在所述m个最终的车辆运动路径规划中进行筛选和计算，选择出目标车辆运动路径规划；

显示所述目标车辆运动路径规划并根据所述目标车辆运动路径规划进行语音导航。

优选的，所述在行驶过程中当检测到有障碍物时，获取感知系统反馈的障碍物的位置信息，包括：

利用所述感知系统检测所述障碍物，当检测到所述障碍物时，获取所述障碍物在电子地图上的坐标；

根据所述坐标结合电子地图中预设行驶路径确认所述坐标是否位于所述预设行驶路径上；

若是，根据所述坐标获取所述障碍物的位置信息并发出报警提醒；

否则，继续利用所述感知系统检测是否有障碍物在所述预设行驶路径上。

优选的，所述基于所述障碍物的位置信息，生成m个车辆绕障路径规划和每个所述车辆绕障路径规划对应的车辆托盘运动规划，包括：

获取所述障碍物的轮廓信息，所述轮廓信息包括所述障碍物的表面积；

获取所述拖车的车身信息，所述车身信息包括车辆的车长、车宽和每节车厢的间隔距离；

获取所述拖车所在的当前行驶道路的道路信息，所述道路信息包括所述当前行驶道路的道路宽度；