[发明专利]医疗操作设备和用于控制操作设备的方法

权利要求书

1.一种医疗操作设备，具有：

用于容纳器械(36)的器械保持件(40)；

机器人操作单元(34)，所述机器人操作单元承载器械保持件(40)；

控制装置(44)，所述控制装置具有用于控制机器人操作单元(34)的操作控制单元(46)和用于控制器械(36)的器械控制单元(48)，其中，控制装置(44)具有针对至少一个输入设备(50)的接口(238)；

输入设备(50)，所述输入设备与接口(238)联接，其中，输入设备(50)在第一运行模式中能够用于控制器械(36)，在第二运行模式中能够用于控制机器人操作单元(34)；以及

释放开关(54)，用于激活第二运行模式，在第二运行模式中，机器人操作单元(34)能够对在输入设备(50)上的输入指令做出响应地行驶。

2.根据权利要求1所述的操作设备，其中，输入设备(50)能够与控制装置(44)联接，控制装置(44)能够与器械(36)以及与机器人操作单元(34)联接，并且控制装置(44)相对于输入设备(50)以及相对于容纳在器械保持件(40)上的器械(36)接在中间。

3.根据权利要求1所述的操作设备，其中，控制装置(44)在信号技术上相对于输入设备(50)以及机器人操作单元(34)接在中间。

4.根据权利要求1所述的操作设备，其中，释放开关(54)具有两种状态(0、I)，其中，第一状态(0)是初始状态，并且第二状态(I)是对应第二运行模式的激活状态。

5.根据权利要求4所述的操作设备，其中，释放开关(54)具有第三状态(II)。

6.根据权利要求5所述的操作设备，其中，释放开关(54)在激活时，从第一状态(0)出发，通过施加操作力而能够首先转换到第二状态(I)，并且之后在操作力提高时，能够转换到第三状态(II)，并且在释放开关(54)的第一状态(0)以及第三状态(II)中，对机器人操作单元(34)的控制被锁定。

7.根据权利要求1所述的操作设备，其中，释放开关(54)直接与配设给机器人操作单元(34)的操作控制单元(46)连接。

8.根据权利要求1所述的操作设备，其中，所述控制装置(44)被构造用于，在第二运行模式中将通过输入设备(50)检测到的、用于机器人操作单元(34)的控制指令通过器械控制单元(48)提供给操作控制单元(46)。

9.根据权利要求8所述的操作设备，其中，用于机器人操作单元(34)的控制指令在第二运行模式中，借助传递控制指令的器械控制单元(48)传输。

10.根据权利要求1所述的操作设备，其中，输入设备(50)设计为多轴输入设备(50)，并且对呈推移运动或枢转运动形式的操纵运动沿至少两个轴(156、158、160、162、164、166)加以检测，并且操纵运动被转换为用于机器人操作单元(34)的控制指令。

11.根据权利要求10所述的操作设备，其中，机器人操作单元(34)包括多构件式的动力装置(70)，所述动力装置具有多个联接构件(72、76、80、84)，所述控制装置(44)构造用于，将运动预殴值借助内插转换成针对联接构件(72、76、80、84)的运动轴线的控制指令。

12.根据权利要求1所述的操作设备，其中，所述控制装置(44)被设计用于，对器械(36)的当前位置和定向加以存储以及必要时调用。

13.根据权利要求12所述的操作设备，其中，所述控制装置(44)被设计用于，对器械(36)的多个规定的位置和定向加以存储，以便在需要时调用所述位置和定向。