[发明专利]医疗操作设备和用于控制操作设备的方法在审
申请号: | 202010570774.3 | 申请日: | 2020-06-19 |
公开(公告)号: | CN112107276A | 公开(公告)日: | 2020-12-22 |
发明(设计)人: | 斯特凡·谢拉德;本尼迪科特·科勒;金昌海;马克·舒尔茨 | 申请(专利权)人: | 卡尔史托斯两合公司 |
主分类号: | A61B1/00 | 分类号: | A61B1/00;A61B1/313;A61B5/00;A61B34/35;A61B50/13;A61B90/00;A61B90/50;A61N5/06 |
代理公司: | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人: | 靖亮 |
地址: | 德国图*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 医疗 操作 设备 用于 控制 方法 | ||
1.一种医疗操作设备,具有:
用于容纳器械(36)的器械保持件(40);
机器人操作单元(34),所述机器人操作单元承载器械保持件(40);
控制装置(44),所述控制装置具有用于控制机器人操作单元(34)的操作控制单元(46)和用于控制器械(36)的器械控制单元(48),其中,控制装置(44)具有针对至少一个输入设备(50)的接口(238);
输入设备(50),所述输入设备与接口(238)联接,其中,输入设备(50)在第一运行模式中能够用于控制器械(36),在第二运行模式中能够用于控制机器人操作单元(34);以及
释放开关(54),用于激活第二运行模式,在第二运行模式中,机器人操作单元(34)能够对在输入设备(50)上的输入指令做出响应地行驶。
2.根据权利要求1所述的操作设备,其中,输入设备(50)能够与控制装置(44)联接,控制装置(44)能够与器械(36)以及与机器人操作单元(34)联接,并且控制装置(44)相对于输入设备(50)以及相对于容纳在器械保持件(40)上的器械(36)接在中间。
3.根据权利要求1所述的操作设备,其中,控制装置(44)在信号技术上相对于输入设备(50)以及机器人操作单元(34)接在中间。
4.根据权利要求1所述的操作设备,其中,释放开关(54)具有两种状态(0、I),其中,第一状态(0)是初始状态,并且第二状态(I)是对应第二运行模式的激活状态。
5.根据权利要求4所述的操作设备,其中,释放开关(54)具有第三状态(II)。
6.根据权利要求5所述的操作设备,其中,释放开关(54)在激活时,从第一状态(0)出发,通过施加操作力而能够首先转换到第二状态(I),并且之后在操作力提高时,能够转换到第三状态(II),并且在释放开关(54)的第一状态(0)以及第三状态(II)中,对机器人操作单元(34)的控制被锁定。
7.根据权利要求1所述的操作设备,其中,释放开关(54)直接与配设给机器人操作单元(34)的操作控制单元(46)连接。
8.根据权利要求1所述的操作设备,其中,所述控制装置(44)被构造用于,在第二运行模式中将通过输入设备(50)检测到的、用于机器人操作单元(34)的控制指令通过器械控制单元(48)提供给操作控制单元(46)。
9.根据权利要求8所述的操作设备,其中,用于机器人操作单元(34)的控制指令在第二运行模式中,借助传递控制指令的器械控制单元(48)传输。
10.根据权利要求1所述的操作设备,其中,输入设备(50)设计为多轴输入设备(50),并且对呈推移运动或枢转运动形式的操纵运动沿至少两个轴(156、158、160、162、164、166)加以检测,并且操纵运动被转换为用于机器人操作单元(34)的控制指令。
11.根据权利要求10所述的操作设备,其中,机器人操作单元(34)包括多构件式的动力装置(70),所述动力装置具有多个联接构件(72、76、80、84),所述控制装置(44)构造用于,将运动预殴值借助内插转换成针对联接构件(72、76、80、84)的运动轴线的控制指令。
12.根据权利要求1所述的操作设备,其中,所述控制装置(44)被设计用于,对器械(36)的当前位置和定向加以存储以及必要时调用。
13.根据权利要求12所述的操作设备,其中,所述控制装置(44)被设计用于,对器械(36)的多个规定的位置和定向加以存储,以便在需要时调用所述位置和定向。
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