[发明专利]医疗操作设备和用于控制操作设备的方法

说明书

本发明涉及一种医疗操作设备，具有：用于容纳器械的器械保持件；机器人操作单元，机器人操作单元承载器械保持件；控制装置，所述控制装置具有用于控制机器人操作单元的操作控制单元和用于控制器械的器械控制单元，其中，控制装置具有针对至少一个输入设备的接口；输入设备，所述输入设备与接口联接，其中，输入设备在第一运行模式中能够用于控制器械，在第二运行模式中能够用于控制机器人操作单元；以及释放开关，用于激活第二运行模式，在第二运行模式中，机器人操作单元能够对在输入设备上的输入指令做出响应地行驶。本发明还涉及一种用于控制操作设备的方法。

技术领域

本发明涉及一种医疗操作设备和一种用于控制操作设备的方法，其中，该操作设备具有机器人操作单元，该机器人操作单元承载用于容纳器械的器械保持件，所述器械例如是观察器械，并且操作控制装置设置用于控制机器人操作单元，该机器人操作单元可以通过输入设备得到控制。

背景技术

由US 2015/0085084 A1已知一种被设计为观察器械的医疗器械，这种医疗器械被设计用于从体外拍摄人或动物身体上的物场的图像，其中，该器械具有杆和布置在杆的远端上的、用于拍摄物场图像的观察光学器件，其中，观察光学器件被设计为具有至少一个用于拍摄物场立体图像的电子图像传感器的立体光学器件，并且所述器械具有光学单元，所述光学单元包括观察光学器件，并且光学单元能够围绕大致平行于观察光学器件的视向的第一旋转轴线转动。

这种用于从体外观察物场的观察器械称为外窥镜。此外，已知如下的器械，特别是观察器械，其被设计为用于在人或动物体内拍摄图像的内窥镜。

从US 2017/0163972 A1已知一种观察装置，这种观察装置具有观察器械和设计为用于控制观察器械的多轴输入模块的输入设备。输入设备类似于所谓的空间鼠标地设计。US 2017/0163972 A1教导了使用输入设备来控制图像拍摄参数以及控制图像再现参数。图像拍摄参数例如涉及焦点调节。图像再现参数例如涉及数字变焦。

按照该文献的方式，元件的远端是朝向观察对象(例如患者)的端部。相反，元件的近端是背离远端并且因此也背离观察对象的元件。在手持式器械中，近端通常面向器械的操纵者。在借助操作单元引导的器械的情况下，有时但并非必须地将器械容纳在操作单元的近端区域中，例如容纳在壳体上。

此外，例如由US5,696,837A已知一种所谓的远程操作系统或远程操纵系统，其中，呈观察器械等形式的器械被通过操纵器保持并得到远程控制。

医疗器械(例如呈内窥镜或外窥镜形式的观察器械)原则上可以是手持式或手动引导的。这具有的优点是，用户可以直观而且直接地适配看视方向、物场或图像截面以及图像检测的其他参数，方式为：通过将器械相应地定位在空间中。

然而，还已知如下的系统，其中，器械不是手持式或手持式，而是被容纳在三脚架或悬臂上。这样做的优点是，不需要操纵者将器械手动以所需的位置和定向保持。在此可以设想的是，将器械位置不变地布置，从而例如可以在手术期间在预选的物场中持续地观察到一个且为同一图像截段。

另外，也可以考虑将器械布置在操作单元或操纵器(也称为马达驱动的保持系统或机器人)上，以便利用操作单元的运动自由度来对器械移动和调整取向。

以这种方式，在不是直接手持或手动引导的器械的情况下，也可以改变位置、定向和/或图像截段。但是，为此还需要进行操纵，以促使器械进行期望的运动。

然而，通常已经设置有用于这样的器械的操纵元件，例如用于控制图像检测系统的图像检测参数和/或图像再现参数的操纵元件，所述图像检测系统具有带有图像传感器的观察器械和用于图像再现的相应显示器。这意味着，即使没有器械的额外移动，也已经可以设想为其设置有各种操纵元件的各种操作方式。