[发明专利]一种自动装配装置及其装配方法

权利要求书

1.一种自动装配装置，其特征在于，其包括取料机构以及位于所述取料机构后方随动机构，所述取料机构包括若干第一机械抓手以及控制所述第一机械抓手跟进所述随动机构水平移动的第一气缸，所述随动机构包括托块、控制所述托块升降的顶升气缸、固定于所述顶升气缸底端的滑动板、与所述滑动板底部滑动连接的第一滑轨以及控制所述滑动板沿所述第一滑轨移动的弹簧气缸，所述弹簧气缸底部与所述第一滑轨连接，所述第一滑轨靠近所述取料机构端设有挡板，所述顶升气缸在所述弹簧气缸与所述挡板之间滑动，所述托块上表面具有多个自外向内凹陷的限位槽，所述托块上方设有下压组件，所述下压组件包括下压块以及控制所述下压块升降的下压气缸，所述下压块底面具有多个自外向内凹陷的下压槽，所述下压槽与所述限位槽对齐用于支撑内管。

2.根据权利要求1所述的自动装配装置，其特征在于，所述下压组件还包括滑动支撑架、第二滑轨、第二气缸，所述下压气缸固定在所述滑动支撑架上，所述第二气缸驱动所述滑动支撑架在所述第二滑轨上前后滑动。

3.根据权利要求1所述的自动装配装置，其特征在于，所述取料机构还包括取料板，设置于所述取料板底部的凸轮分割器以及控制所述凸轮分割器旋转的电机，所述取料板两端均固定有第一固定板，两个所述第一固定板上均固定若干第一机械抓手。

4.根据权利要求3所述的自动装配装置，其特征在于，所述凸轮分割器下端具有一支撑架，所述支撑架上设置有第三滑轨，所述凸轮分割器滑动设置在所述第三滑轨上，所述凸轮分割器与所述第一气缸连接，所述第一气缸带动所述凸轮分割器在所述第三滑轨上滑动。

5.根据权利要求3所述的自动装配装置，其特征在于，所述第一机械抓手包括夹紧块，所述夹紧块内侧具有多个自外向内凹陷的夹料槽，所述夹料槽内设有顶针，深度管卡套在所述顶针上。

6.根据权利要求5所述的自动装配装置，其特征在于，所述第一机械抓手还包括夹紧板以及控制所述夹紧板向所述夹料槽靠近的夹紧气缸。

7.一种自动装配方法，其特征在于，其包括：

步骤S1，取料机构移动深度管卡的头部至装有内管的限位槽内，推动顶针深入内管，内管对准头部的内孔；

步骤S2，取料机构推动深度管卡与内管套接，卡盘与具有限位槽的托块外表面挡持；

步骤S3，托块自挡板位置向远离挡板方向移动，取料机构推动深度管卡跟随托块移动，内管不随托块移动；

步骤S3中，所述托块通过一顶升气缸控制升降的，所述顶升气缸底端设有滑动板，所述滑动板底部滑动连接有第一滑轨，所述滑动板一端连接有弹簧气缸，所述挡板设置于第一滑轨靠近所述取料机构端，深度管卡的头部完全深入限位槽，卡盘挡持在托块外不能继续与内管装配，所述弹簧气缸驱动所述滑动板向远离挡板方向移动，所述托块随所述滑动板同步移动的同时第一气缸推动深度管卡跟随所述托块移动，内管与托块的限位槽发生相对运动，相当于内管在限位槽内发生前移，深度管卡的头部即可与内管装配到位。

8.根据权利要求7所述的自动装配方法，其特征在于：步骤S1中，所述取料机构包括若干第一机械抓手以及控制所述第一机械抓手水平移动的第一气缸，多个第一机械抓手抓取竖直布置的深度管卡，夹有深度管卡的第一机械抓手向上翻转90°，深度管卡调整为水平放置，夹有深度管卡的第一机械抓手旋转180°，水平移动向内管靠近。