[发明专利]一种柑橘类水果采摘机器人

权利要求书

1.一种柑橘类水果采摘机器人，其特征在于，包括车体（1）、筛选机构（2）、剪式升降机（3）和旋转采摘组件（4），筛选机构（2）置于车体（1）的内部，剪式升降机（3）固定设置于车体（1）顶部，旋转采摘组件（4）固定设置于剪式升降机（3）的顶部，旋转采摘组件（4）包括旋转机构（5）、纵向移动机构（6）、横向移动机构（7）、剪断机构（8）和横向支撑臂（9），旋转机构（5）固定设置于剪式升降机（3）的顶部，纵向移动机构（6）呈竖直状态设置于旋转机构（5）的输出端，横向支撑臂（9）呈水平状态设置并且其一端与纵向移动机构（6）的输出端相连，横向移动机构（7）固定设置于横向支撑臂（9）的底部，剪断机构（8）设置于横向支撑臂（9）的自由端并且剪断机构（8）与横向移动机构（7）的输出端相连，剪断机构（8）与筛选机构（2）之间通过一根收集管（10）相连。

2.根据权利要求1所述的一种柑橘类水果采摘机器人，其特征在于，车体（1）呈长方体空心结构，车体（1）下端设置有四个车轮（11），车体（1）一侧开设有进料通孔（12），车体（1）远离进料通孔（12）的一侧设置有车把手（13），车体（1）靠近车把手（13）的一侧下方开设矩形通孔（14），矩形通孔（14）的两侧沿车身长度方向开设第一限位槽（15）。

3.根据权利要求2所述的一种柑橘类水果采摘机器人，其特征在于，筛选机构（2）包括下料滑道（16）、筛选板（17）和分料仓（18），下料滑道（16）固定设置在车体（1）内部进料通孔（12）的下方，筛选板（17）呈倾斜状态固定设置在车体（1）内部，筛选板（17）的顶部开设有沿车身长度方向的矩形通道，矩形通道的底部开设有由小到大等距分布的落料孔（19），分料仓（18）呈长方体空心体结构且顶端开口，分料仓（18）内侧底部固定设置等距分布的间隔板（20），分料仓（18）左右两侧固定设置有配合第一限位槽（15）的第一限位条（21），分料仓（18）远离进料通孔（12）的一侧固定设置有出料把手（22）。

4.根据权利要求1所述的一种柑橘类水果采摘机器人，其特征在于，旋转机构（5）包括旋转底座（23）、旋转板（24）、从动齿轮（25）、驱动齿轮（26）和驱动电机（27），旋转底座（23）固定设置于剪式升降机（3）的顶部，旋转底座（23）的顶部中心处开设穿孔（28），旋转板（24）呈水平设置在旋转底座（23）的顶部中心处，从动齿轮（25）设置于旋转底座（23）的正下方，旋转板（24）的底部中心处设置有传动轴（29）且向下延伸穿过穿孔（28）和从动齿轮（25）固定连接，驱动齿轮（26）设置于旋转底座（23）的下方且和从动齿轮（25）啮合，驱动电机（27）呈竖直状态固定设置于旋转底座（23）的顶部，并且其输出端向下穿过旋转底座（23）与驱动齿轮（26）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种柑橘类水果采摘机器人，其特征在于，纵向移动机构（6）包括底板（30）、支撑侧板（31）、支撑顶板（32）、旋转电机（33）和丝杆（34），底板（30）固定设置于旋转板（24）的顶部，底板（30）的中心处固定嵌设有一个用于供丝杆（34）插设的第一滚珠轴承（35），支撑侧板（31）呈竖直状态固定设置于底板（30）顶部远离进料通孔（12）的一侧，支撑侧板（31）靠近进料通道的一侧对称开设沿自身长度方向的第二限位槽（36），支撑顶板（32）固定设置于支撑侧板（31）的顶部，支撑顶板（32）的中心处固定嵌设有一个用于供丝杆（34）穿过的第二滚珠轴承（37），丝杆（34）呈竖直状态穿过第一滚珠轴承（35）插设于底板（30）的第二滚珠轴承（37）内，旋转电机（33）呈竖直状态固定安装在支撑顶板（32）的顶部中心处，旋转电机（33）的输出端竖直向下延伸，旋转电机（33）的输出端穿过支撑顶板（32）与丝杆（34）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种柑橘类水果采摘机器人，其特征在于，横向支撑臂（9）靠近支撑侧板（31）的一侧固定设置有配合第二限位槽（36）的第二限位条（38），横向支撑臂（9）靠近支撑侧板（31）的顶部一侧开设有螺孔（39）且螺孔（39）与丝杆（34）相啮合。