[发明专利]一种柑橘类水果采摘机器人

说明书

本发明涉及水果采摘领域领域，具体涉及一种柑橘类水果采摘机器人，包括车体、筛选机构、剪式升降机和旋转采摘组件，旋转采摘组件包括旋转机构、纵向移动机构、横向移动机构、剪断机构和横向支撑臂，旋转机构固定设置于剪式升降机的顶部，纵向移动机构呈竖直状态设置于旋转机构的输出端，横向支撑臂呈水平状态设置并且其一端与纵向移动机构的输出端相连，横向移动机构固定设置于横向支撑臂的底部，剪断机构设置于横向支撑臂的自由端并且剪断机构与横向移动机构的输出端相连，剪断机构与筛选机构之间通过一根收集管相连，本水果采摘机器人操作方便，结构简单，对柑橘类水果高效率的保护采摘，使其在保护运输水果的同时筛选不同尺寸的水果。

技术领域

本发明涉及水果采摘领域领域，具体涉及一种柑橘类水果采摘机器人。

背景技术

目前人们在采摘柑橘类等水果时，经常是直接用手从树上将橘子等水果摘下，这样一方面容易造成树枝被扯断，影响树木生成，更影响以后的水果产量，另一方面还容易扯坏水果与果枝的连接处，造成水果无法长时间收藏保存，较高处的水果还需要登高采摘对人们人身安全有较大的隐患。

现有的工具在采摘的过程中水果容易从高空掉落，使水果碰伤，不利于水果的保存，更加大了损失，因此有必要设计一种能够改善水果采摘运输保存的新型水果采摘机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种柑橘类水果采摘机器人。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：包括车体、筛选机构、剪式升降机和旋转采摘组件，筛选机构置于车体的内部，剪式升降机固定设置于车体顶部，旋转采摘组件固定设置于剪式升降机的顶部，旋转采摘组件包括旋转机构、纵向移动机构、横向移动机构、剪断机构和横向支撑臂，旋转机构固定设置于剪式升降机的顶部，纵向移动机构呈竖直状态设置于旋转机构的输出端，横向支撑臂呈水平状态设置并且其一端与纵向移动机构的输出端相连，横向移动机构固定设置于横向支撑臂的底部，剪断机构设置于横向支撑臂的自由端并且剪断机构与横向移动机构的输出端相连，剪断机构与筛选机构之间通过一根收集管相连。

作为一种柑橘类水果采摘机器人的优选方案，车体呈长方体空心结构，车体下端设置有四个车轮，车体一侧开设有进料通孔，车体远离进料通孔的一侧设置有车把手，车体靠近车把手的一侧下方开设矩形通孔，矩形通孔的两侧沿车身长度方向开设第一限位槽。

作为一种柑橘类水果采摘机器人的优选方案，筛选机构包括下料滑道、筛选板和分料仓，下料滑道固定设置在车体内部进料通孔的下方，筛选板呈倾斜状态固定设置在车体内部，筛选板的顶部开设有沿车身长度方向的矩形通道，矩形通道的底部开设有由小到大等距分布的落料孔，分料仓呈长方体空心体结构且顶端开口，分料仓内侧底部固定设置等距分布的间隔板，分料仓左右两侧固定设置有配合第一限位槽的第一限位条，分料仓远离进料通孔的一侧固定设置有出料把手。

作为一种柑橘类水果采摘机器人的优选方案，旋转机构包括旋转底座、旋转板、从动齿轮、驱动齿轮和驱动电机，旋转底座固定设置于剪式升降机的顶部，旋转底座的顶部中心处开设穿孔，旋转板呈水平设置在旋转底座的顶部中心处，从动齿轮设置于旋转底座的正下方，旋转板的底部中心处设置有传动轴且向下延伸穿过穿孔和从动齿轮固定连接，驱动齿轮设置于旋转底座的下方且和从动齿轮啮合，驱动电机呈竖直状态固定设置于旋转底座的顶部，并且其输出端向下穿过旋转底座与驱动齿轮固定连接。

作为一种柑橘类水果采摘机器人的优选方案，纵向移动机构包括底板、支撑侧板、支撑顶板、旋转电机和丝杆，底板固定设置于旋转板的顶部，底板的中心处固定嵌设有一个用于供丝杆插设的第一滚珠轴承，支撑侧板呈竖直状态固定设置于底板顶部远离进料通孔的一侧，支撑侧板靠近进料通道的一侧对称开设沿自身长度方向的第二限位槽，支撑顶板固定设置于支撑侧板的顶部，支撑顶板的中心处固定嵌设有一个用于供丝杆穿过的第二滚珠轴承，丝杆呈竖直状态穿过第一滚珠轴承插设于底板的第二滚珠轴承内，旋转电机呈竖直状态固定安装在支撑顶板的顶部中心处，旋转电机的输出端竖直向下延伸，旋转电机的输出端穿过支撑顶板与丝杆固定连接。