[发明专利]驻车辅助系统在审
申请号: | 202010571443.1 | 申请日: | 2020-06-22 |
公开(公告)号: | CN112124090A | 公开(公告)日: | 2020-12-25 |
发明(设计)人: | 辻野美树;山中浩;照田八州志 | 申请(专利权)人: | 本田技研工业株式会社 |
主分类号: | B60L15/20 | 分类号: | B60L15/20 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 张美芹;刘久亮 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 辅助 系统 | ||
一种驻车辅助系统,包括:控制装置,其构造成控制显示装置的画面显示,将乘员选择的候选目标位置设定为目标位置,并且控制自主移动操作以将车辆自主地移动到所述目标位置从而停放所述车辆或将所述车辆驶离。所述控制装置构造成使所述显示装置在目标位置设定画面中并排显示俯视图像和鸟瞰图像,并且使所述显示装置在自主移动控制画面中并排显示所述俯视图像和行进方向图像,该行进方向图像是沿所述行进方向从所述车辆观察到的图像。
技术领域
本公开涉及一种驻车辅助系统,用于自主地将车辆从当前位置移动到目标位置,以辅助驻车和驶离中的至少一者。
背景技术
已知一种用于辅助车辆驻车和驶离的驻车和驶离辅助装置(参见JP2018-34645A)。在该驻车和驶离辅助装置中,根据确定开始控制时的档位,在显示装置上选择性地显示与驻车辅助控制有关的驻车辅助信息和与驶离辅助控制有关的驶离辅助信息。
另外,已知一种构造成使驾驶员更容易辨识车辆周围环境的驻车辅助装置(参见JP2015-74259A)。在该驻车辅助装置中,当在目标驻车位置设定控制期间车辆停止时,显示控制装置使显示装置显示俯视图像,而不显示由多个成像装置捕获的车辆的任何周围图像。当在目标驻车位置设定控制期间车辆向前移动时,显示控制装置使显示装置显示俯视图像或显示俯视图像和前方图像,而不显示任何周围图像。当在目标驻车位置设定控制期间车辆向后移动时,显示控制装置使显示装置显示俯视图像和后方图像二者。
此外,已知一种构造成根据车辆的行进方向提供合适的俯视图像的车辆周围环境显示装置(参见JP2015-76645A)。该车辆周围环境显示装置根据档位在用于目标驻车位置设定控制的画面中显示行进方向图像和俯视图像。此外,在用于自动转向控制的画面中,车辆周围环境显示装置显示行进方向图像和俯视图像。然而,在用于自动转向控制的画面中,车辆周围环境显示装置在俯视图像的显示区域中固定指示本车辆的车辆图像的相对位置、取向和显示倍率,而不管车辆的行进方向如何,并且当车辆的行进方向从前进切换到后退时,在车辆图像的后侧上扩展俯视图像的显示区域。
然而,在传统的驻车辅助系统中,在目标驻车位置设定画面中仅显示俯视图像或仅显示俯视图像和行进方向图像,因此,乘员可能难以辨识出目标驻车位置和/或候选驻车位置的位置。
发明内容
鉴于这样的背景,本发明的目的是提供一种驻车辅助系统,该驻车辅助系统能够在目标位置设定画面中将候选目标位置(例如在驻车区域中限定的无界驻车位;有界驻车位;以及能够供车辆驶离的驶离空间)显示成易于被乘员辨识。
为了解决这样的问题,本发明的实施方式提供了一种用于将车辆从当前位置自主地移动到目标位置的驻车辅助系统(1),该驻车辅助系统包括:成像装置(19),所述成像装置构造成捕获所述车辆的周围环境的图像作为周围图像;候选目标位置检测器(7,41,43),所述候选目标位置检测器构造成检测至少一个候选目标位置,每个候选目标位置均包括限定在所述车辆周围的驻车区域中的无界驻车位、所述车辆周围的可用的有界驻车位(52)或通道上的可用的驶离空间(61);显示装置(32),所述显示装置构造成在画面上显示所述周围图像和所述至少一个候选目标位置;操作构件(35,32),所述操作构件构造成接收所述车辆的乘员的操作;以及控制装置(15),所述控制装置构造成控制所述显示装置的画面显示,将所述乘员经由所述操作构件选择的所述候选目标位置设定为所述目标位置,并且控制自主移动操作以将所述车辆自主地移动到所述目标位置从而停放所述车辆或将所述车辆驶离,其中,所述控制装置构造成进行图像处理以将所述周围图像转换成示出从上方观察到的所述车辆和所述车辆的周围区域的俯视图像以及示出沿所述车辆的行进方向从上方观察到的所述车辆以及所述周围区域的位于所述行进方向上的部分的鸟瞰图像,以使所述显示装置在显示所述至少一个候选目标位置以供设定所述目标位置的目标位置设定画面中并排显示所述俯视图像和所述鸟瞰图像,并且使所述显示装置在控制所述自主移动操作时所显示的自主移动控制画面中并排显示所述俯视图像和行进方向图像,该行进方向图像是沿所述行进方向从所述车辆观察到的图像。
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