[发明专利]一种移动测量点云着色方法及其装置

权利要求书

1.一种移动测量点云着色方法，其特征在于，包括：

获取目标物的全景信息和点云信息；

将所述全景信息投影形成平面全景图像，将所述点云信息投影形成平面强度图像；

根据所述平面强度图像校正所述平面全景图像形成校正平面全景图像；

根据所述校正平面全景图像对所述点云信息赋色。

2.如权利要求1所述的移动测量点云着色方法，其特征在于，所述将全景信息投影形成平面全景图像，将所述点云信息投影形成平面强度图像，包括：

根据所述全景信息建立全景球；将所述全景球向第一投影体的投影平面投影以形成所述平面全景图像；

根据所述点云信息建立点云强度图像；将所述点云强度图像向第二投影体的投影平面投影以形成所述平面强度图像。

3.如权利要求2所述的移动测量点云着色方法，其特征在于，所述将所述全景球向第一投影体的投影平面投影包括：

选择所述第一投影体上的像素，将所述像素与所述全景球的中心形成直线；确定所述直线与所述全景球的交点；将所述全景球上的交点位置的颜色赋予对应的所述像素。

4.如权利要求2或3所述的移动测量点云着色方法，其特征在于，所述第一投影体为立方体；所述第一投影体的投影平面包括所述立方体上的六个平面。

5.如权利要求2所述的移动测量点云着色方法，其特征在于，所述将所述点云强度图像向所述第二投影体的投影平面投影以形成所述平面强度图像包括：

在所述点云强度图像向所述第二投影体的投影平面投影后，将所述第二投影体的投影平面栅格化以形成所述平面强度图像；其中，所述点云强度图像中的点强度信息与所述第二投影体的投影平面内的像素的灰度信息相对应。

6.如权利要求5所述的移动测量点云着色方法，其特征在于，当所述第二投影体的投影平面内的单个像素与所述点云强度图像中的多个点强度信息对应时，根据预设范围从多个所述点强度信息中确定至少一个相关点强度信息，所述单个像素的灰度信息与至少一个所述相关点强度信息的平均值对应。

7.如权利要求1所述的移动测量点云着色方法，其特征在于，所述根据所述平面强度图像校正所述平面全景图像形成校正平面全景图像，包括：

分别提取所述平面强度图像和所述平面全景图像的图像特征；

根据所述平面强度图像和所述平面全景图像的图像特征校正所述平面全景图像，以使校正后的所述平面全景图像形成所述校正平面全景图像。

8.如权利要求7所述的移动测量点云着色方法，其特征在于，所述图像特征为线特征；所述根据所述平面强度图像和所述平面全景图像的图像特征校正所述平面全景图像包括：

分别根据所述平面强度图像和所述平面全景图像的线特征确定对应线特征组；

根据所述对应线特征组确定所述平面全景图像的第一改正值；根据所述第一改正值纠正所述平面全景图像。

9.如权利要求8所述的移动测量点云着色方法，其特征在于，所述图像特征还包括轮廓特征；所述根据所述平面强度图像和所述平面全景图像的图像特征校正所述平面全景图像的图像特征还包括：

根据所述对应线特征组，确定所述平面强度图像和所述平面全景图像的对应轮廓特征组；

根据所述对应轮廓特征组确定所述平面全景图像的第二改正值；根据所述第二改正值纠正所述平面全景图像。

10.一种移动测量点云着色装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标物的全景信息和点云信息；

投影模块，用于将所述全景信息投影形成平面全景图像，将所述点云信息投影形成平面强度图像；

校正模块，用于根据所述平面强度图像校正所述平面全景图像形成校正平面全景图像；

赋色模块，用于根据所述校正平面全景图像对所述点云信息赋色。