[发明专利]一种移动测量点云着色方法及其装置

说明书

本发明提供一种移动测量点云着色方法及其装置，涉及光电测绘技术领域，通过获取模块获取目标物的全景信息和点云信息。此后，投影模块将全景信息投影形成平面全景图像，将点云信息投影形成平面强度图像。通过校正模块根据平面强度图像校正平面全景图像形成校正平面全景图像。最终通过赋色模块根据校正平面全景图像对点云信息赋色。

技术领域

本发明涉及光电测绘技术领域，具体而言，涉及一种移动测量点云着色方法及其装置。

背景技术

随着科技的发展，社会需求有了较大的变化，尤其对于测绘信息服务提出了更高的要求。车载移动测量系统包括全球定位系统、惯性导航系统、激光扫描仪和数码相机。其通过搭载的激光扫描仪来获取地物的位置信息，最终形成离散点云。数码相机通过全景影像得到地物的颜色信息，最终形成全景图像。将数码相机获取的信息和激光扫描仪获取的信息互补后能够综合两种类型数据各自的优势，以便于对目标进行更好的描述。在将两种数据进行互补时，就需要将全景图像的颜色信息赋予点云，对应生成彩色点云，这个过程被称为点云赋色。

现有对点云赋色时，通过修正相机的方位元素，从而减小全景图像与点云匹配时的误差，由于其忽略了全景图像拼接时导致的误差，故，即使在方位元素没有误差时，全景图像也无法准确向点云赋色。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种移动测量点云着色方法及其装置，以解决现有全景图像无法准确向点云赋色的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例的一方面，提供一种移动测量点云着色方法，包括：获取目标物的全景信息和点云信息；将全景信息投影形成平面全景图像，将点云信息投影形成平面强度图像；根据平面强度图像校正平面全景图像形成校正平面全景图像；根据校正平面全景图像对点云信息赋色。

可选的，将全景信息投影形成平面全景图像，将点云信息投影形成平面强度图像，包括：

根据全景信息建立全景球；将全景球向第一投影体的投影平面投影以形成平面全景图像；根据点云信息建立点云强度图像；将点云强度图像向第二投影体的投影平面投影以形成平面强度图像。

可选的，将全景球向第一投影体的投影平面投影包括：

选择第一投影体上的像素，将像素与全景球的中心形成直线；确定直线与全景球的交点；将全景球上的交点位置的颜色赋予对应的像素。

可选的，第一投影体为立方体；第一投影体的投影平面包括立方体上的六个平面。

可选的，将点云强度图像向第二投影体的投影平面投影以形成平面强度图像包括：

在点云强度图像向第二投影体的投影平面投影后，将第二投影体的投影平面栅格化以形成平面强度图像；其中，点云强度图像中的点强度信息与第二投影体的投影平面内的像素的灰度信息相对应。

可选的，当第二投影体的投影平面内的单个像素与点云强度图像中的多个点强度信息对应时，根据预设范围从多个点强度信息中确定至少一个相关点强度信息，单个像素的灰度信息与至少一个相关点强度信息的平均值对应。

可选的，根据平面强度图像校正平面全景图像形成校正平面全景图像，包括：

分别提取平面强度图像和平面全景图像的图像特征；根据平面强度图像和平面全景图像的图像特征校正平面全景图像，以使校正后的平面全景图像形成校正平面全景图像。

可选的，图像特征为线特征；根据平面强度图像和平面全景图像的图像特征校正平面全景图像的图像特征包括：

分别根据平面强度图像和平面全景图像的线特征确定对应线特征组；根据对应线特征组确定平面全景图像的第一改正值；根据第一改正值纠正平面全景图像。