[发明专利]驻车辅助系统

说明书

一种驻车辅助系统，其包括：控制装置，所述控制装置构造成控制自主驻车操作以将车辆自主地移动到规定的目标驻车位置；以及车辆状态检测装置，所述车辆状态检测装置构造成检测车辆的状态。在控制所述自主驻车操作期间，当所述控制装置确定由所述车辆状态检测装置检测到的所述车辆的状态为应当禁止所述自主驻车操作的禁止状态时，所述控制装置执行禁止减速处理以使所述车辆减速，从而使所述车辆停止。所述控制装置构造成将所述禁止减速处理中所述车辆的减速度的上限设定为大于在将所述车辆停止在所述目标驻车位置的停止操作中所述车辆的减速度的上限。

技术领域

本发明涉及一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统构造成自主地移动车辆并停放车辆。

背景技术

已知一种车辆控制装置，其根据驾驶员的指令自动地控制车辆，以执行自动驻车辅助，从而将车辆放置在目标驻车位置(例如，JP2019-43174A)。当满足要求中止自动驻车辅助的规定的中止条件(例如，新障碍物的出现)时，该车辆控制装置中止自动驻车辅助。此后，车辆控制装置向乘员提供乘员可执行的下一操作，例如自动驻车辅助的恢复。

在构造成自主移动车辆并停放车辆的驻车辅助系统中，从舒适性的角度出发，优选地，在自主行进期间，将车辆的减速度限制在规定阈值以下。然而，如果车辆的减速度总是被限制在阈值以下，则当不适合继续车辆的自主驻车操作时(例如，当出现新的障碍物时)，车辆可能不能快速减速。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统构造成在不适合继续车辆的自主驻车操作时自主地移动车辆并停放车辆并且能够使车辆快速减速。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种驻车辅助系统(1)，包括：控制装置(15)，其构造成控制自主驻车操作以将车辆自主地移动到规定的目标驻车位置；以及车辆状态检测装置(12、13)，其构造成检测车辆的状态，其中，在控制所述自主驻车操作期间，当所述控制装置确定由所述车辆状态检测装置检测到的车辆状态为应当禁止所述自主驻车操作的禁止状态时，所述控制装置执行禁止减速处理以使所述车辆减速，从而使所述车辆停止，并且所述控制装置构造成将所述禁止减速处理中所述车辆的减速度的上限设定为大于在将所述车辆停止在所述目标驻车位置的停止操作中所述车辆的减速度的上限。

根据该布置，当车辆处于应当禁止自主驻车操作的禁止状态时，通过禁止减速处理使车辆减速。此时的车辆减速度的上限被设定为大于将车辆停止在目标驻车位置的停止操作的车辆的减速度的上限。因此，在应当禁止车辆的自主驻车操作时，能够使车辆更快地减速。

优选地，所述控制装置构造成将所述禁止减速处理中所述车辆的减速度变化率的上限设定为大于在将所述车辆停止在所述目标驻车位置的所述停止操作中所述车辆的减速度变化率的上限。

根据该布置，禁止状态中车辆的减速度变化率的上限被设定为大于使车辆停止在目标驻车位置的停止操作中车辆的减速度变化率的上限(即，考虑到舒适性而设定的上限)。因此，在应当禁止车辆的自主驻车操作时，能够使车辆更快地减速。

优选地，所述控制装置构造成将所述禁止减速处理中所述车辆的减速度的上限设定为大于用于在所述自主驻车操作期间切换所述车辆的行进方向的切换操作中所述车辆的减速度的上限。

根据该布置，禁止状态中车辆的减速度的上限被设定为大于自主驻车操作期间的切换操作中车辆的减速度的上限(即，考虑到舒适性而设定的上限)。因此，在应当禁止车辆的自主驻车操作时，能够使车辆更快地减速。

优选地，所述驻车辅助系统还包括：外部环境信息获取装置(7)，其构造成获取所述车辆的周围信息；其中，在所述自主驻车操作的控制期间，当所述外部环境信息获取装置检测到所述车辆的行进方向上的障碍物时，所述控制装置执行紧急减速处理以使所述车辆停止，并且所述控制装置构造成将所述紧急减速处理中所述车辆的减速度的上限设定为大于所述禁止减速处理中所述车辆的减速度的上限。