[发明专利]一种水下焊接机器人的爬行机构

权利要求书

1.一种水下焊接机器人的爬行机构，其特征在于：包括电气箱、左传动箱和右传动箱，所述电气箱固定于左传动箱和右传动箱的上方，所述左传动箱和右传动箱分别转动安装有左从动轴和右从动轴，所述左从动轴和右从动轴的两侧分别固定有左从动链轮和右从动链轮，所述左传动箱上转动安装有左主动轴，右传动箱上转动安装有右主动轴，所述左传动箱和右传动箱上分别固定有左潜水电动机和右潜水电动机，所述左传动箱和右传动箱内分别安装有左传动机构和右传动机构，所述左潜水电动机的输出轴通过左传动机构与左主动轴传动连接，所述右潜水电动机的输出轴通过右传动机构与右主动轴传动连接，所述左主动轴上固定有左主动链轮，所述右主动轴上固定有右主动链轮，所述左主动链轮和左从动链轮之间安装有左循环链，所述右主动链轮和右从动链轮之间安装有右循环链，所述左循环链和右循环链上均等间距固定安装有永磁铁；所述电气箱内设置有控制潜水电动机工作的控制板，所述电气箱上设置有线束导出孔，所述线束导出孔上安装有线束密封固定结构。

2.如权利要求1所述的一种水下焊接机器人的爬行机构，其特征在于：所述左循环链和右循环链的结构相同，所述左循环链包括第一左侧滚子链和第二左侧滚子链，所述第一左侧滚子链和第二左侧滚子链的相对侧分别固定有左侧板和右侧板，所述永磁铁固定于左侧板和右侧板之间，所述永磁铁的外部包裹有铁轭壳。

3.如权利要求2所述的一种水下焊接机器人的爬行机构，其特征在于：所述左侧板和右侧板分别通过螺纹销与第一左侧滚子链和第二左侧滚子链固定，所述螺纹销作为第一左侧滚子链和第二左侧滚子链的销轴，所述永磁铁与左侧板和右侧板之间通过连接螺栓固定。

4.如权利要求3所述的一种水下焊接机器人的爬行机构，其特征在于：所述左传动机构和右传动机构的结构相同且均为蜗轮蜗杆机构。

5.如权利要求4所述的一种水下焊接机器人的爬行机构，其特征在于：所述电气箱包括箱底板和上箱体，所述箱底板和上箱体之间设置有密封垫片并通过螺栓固定，所述线束导出孔和线束密封固定结构设置于上箱体的顶部。

6.如权利要求5所述的一种水下焊接机器人的爬行机构，其特征在于：所述线束密封固定机构包括双头螺套，所述双头螺套的一端螺纹安装于线束导出孔，所述双头螺套的内孔内安装有密封胶套，所述双头螺套的另一端螺纹安装有压线套，线束从密封胶套的内孔和压线套的内孔贯穿伸出。

7.如权利要求6所述的一种水下焊接机器人的爬行机构，其特征在于：所述线束导出孔包括小径孔段和大径孔段，所述大径孔段处于小径孔段的外侧且设置了内螺纹，所述大径孔段的底部台阶上设置有密封圈，所述双头螺套的一端螺纹安装于大径孔段上且挤压所述密封圈。

8.如权利要求7所述的一种水下焊接机器人的爬行机构，其特征在于：所述密封胶套包括胶套本体和位于胶套本体外侧端的法兰沿，所述法兰沿靠近边缘的厚度比靠近胶套本体的部位厚度更厚。