[发明专利]一种水下焊接机器人的爬行机构

说明书

本发明公开了一种水下焊接机器人的爬行机构，包括电气箱、左传动箱和右传动箱，左传动箱和右传动箱分别转动安装有左从动轴、右从动轴、左主动轴和右主动轴并分别安装有链轮，左传动箱和右传动箱上分别固定有左潜水电动机和右潜水电动机，左传动箱和右传动箱内分别安装有左传动机构和右传动机构，链轮上安装了左循环链和右循环链上，且左循环链和右循环链上均等间距固定安装有永磁铁；电气箱内设置有控制潜水电动机工作的控制板，电气箱上设置有线束导出孔，所述线束导出孔上安装有线束密封固定结构。该爬行机构可以保证足够的附着力的情况下更好的实现转向，无需再设置转向机构，爬行动作可靠。

技术领域

本发明涉及一种爬行机构，尤其涉及一种用于水下焊接机器人的爬行机构。

背景技术

近年来由于大型船舶、水下钻井平台等的维护以及海洋工程的发展，迫切需要水下焊接技术，水下焊接机器人的研制就是为满足这种需要而提出的。水下焊接不同于陆上焊接，有着其工作环境的特殊性。针对水下环境的特殊性我们必须采取一系列措施，在水下进行焊接操作需要保证良好的密封性，避免控制元件浸水，同时还需要保证在水下船体上能够有足够的附着力以方便爬行。而目前的水下焊接机器人的爬行机构一般有几种方式，一种是采用磁吸式的吸附方式，一种采用真空吸附的方式，而磁吸式的方式相比真空吸附更加可靠，因此被普遍采用。

而水下焊接机器人的爬行机构在移动上有几种行驶方式。

一种是车轮式移动方式，其原理是给机器人配置多个轮子由电机独立驱动每一个轮子。其优点是移动速度快，转弯容易。但是由于其着地面积小，所以维持一定的吸附力困难。

另一种是履带式移动方式，其原理是由电机驱动两个无轨道履带，使其前进或后退。它的特点是着地面积大易产生较大的吸附力，对壁面的适应力强，其不足是体积大不易实现转弯，并且还需单独配置转向机构。

最后一种行驶方式为步行式移动是靠多个脚或框架的反复吸附与脱落进行移动，这种方式虽然承重能力好但是其最大的不足就是移动困难行走速度慢。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种水下焊接机器人的爬行机构，该爬行机构可以保证足够的附着力的情况下更好的实现转向，无需再设置转向机构，爬行动作可靠。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种水下焊接机器人的爬行机构，包括电气箱、左传动箱和右传动箱，所述电气箱固定于左传动箱和右传动箱的上方，所述左传动箱和右传动箱分别转动安装有左从动轴和右从动轴，所述左从动轴和右从动轴的两侧分别固定有左从动链轮和右从动链轮，所述左传动箱上转动安装有左主动轴，右传动箱上转动安装有右主动轴，所述左传动箱和右传动箱上分别固定有左潜水电动机和右潜水电动机，所述左传动箱和右传动箱内分别安装有左传动机构和右传动机构，所述左潜水电动机的输出轴通过左传动机构与左主动轴传动连接，所述右潜水电动机的输出轴通过右传动机构与右主动轴传动连接，所述左主动轴上固定有左主动链轮，所述右主动轴上固定有右主动链轮，所述左主动链轮和左从动链轮之间安装有左循环链，所述右主动链轮和右从动链轮之间安装有右循环链，所述左循环链和右循环链上均等间距固定安装有永磁铁；所述电气箱内设置有控制潜水电动机工作的控制板，所述电气箱上设置有线束导出孔，所述线束导出孔上安装有线束密封固定结构。

作为一种优选的方案，所述左循环链和右循环链的结构相同，所述左循环链包括第一左侧滚子链和第二左侧滚子链，所述第一左侧滚子链和第二左侧滚子链的相对侧分别固定有左侧板和右侧板，所述永磁铁固定于左侧板和右侧板之间，所述永磁铁的外部包裹有铁轭壳。

作为一种优选的方案，所述左侧板和右侧板分别通过螺纹销与第一左侧滚子链和第二左侧滚子链固定，所述螺纹销作为第一左侧滚子链和第二左侧滚子链的销轴，所述永磁铁与左侧板和右侧板之间通过连接螺栓固定。

作为一种优选的方案，所述左传动机构和右传动机构的结构相同且均为蜗轮蜗杆机构。