[发明专利]一种车规级安全策略配置系统

权利要求书

1.一种车规级安全策略配置系统，适用于集群式作业的自主移动式机器人，其特征在于，包括：机器安全策略模块、业务安全策略模块、路侧安全策略模块、FDS安全策略模块；所述FDS安全策略模块分别与所述机器安全策略模块、业务安全策略模块、路侧安全策略模块连接；其中，

所述机器安全策略模块，用于获取机器人的设备信息，并将所述机器人的设备信息发送至所述FDS安全策略模块；

所述业务安全策略模块，用于为机器人的作业动作、作业空间及作业时序进行业务安全规划，生成机器人执行业务信息并发送至所述FDS安全策略模块；

所述路侧安全策略模块，设置在机器人作业的道路两侧，用于采集实时的路况信息并发送至所述FDS安全策略模块；

所述FDS安全策略模块用于：

接收所述机器安全策略模块发送的设备信息，对机器人的设备状态进行监管；

接收所述业务安全策略模块发送的执行业务信息，对机器人执行业务情况进行监管；

接收所述路侧安全策略模块发送的路况信息，对机器人作业的路况进行监管；

根据所述设备信息、所述执行业务信息、所述路况信息进行综合处理，为所述FDS安全策略模块进行全局规划决策提供数据支撑。

2.如权利要求1所述的车规级安全策略配置系统，其特征在于，所述机器安全策略模块包括：

环境感知模块，用于对机器人周围的环境进行感知，生成环境感知信息并发送至控制模块；

车道线识别模块，用于对机器人作业道路上的车道线进行识别，生成车道线识别信息并发送至控制模块；

第一制动模块，用于产生制动力使机器人处于停止状态；

第一制动检测模块，与所述第一制动模块连接，用于判断所述第一制动模块是否发生故障，在判断所述第一制动模块发生故障时，生成故障信息发送至控制模块；

采集设备信息模块，用于采集机器人的设备信息并发送至控制模块；

所述控制模块分别与所述环境感知模块、车道线识别模块、第一制动模块、第一制动检测模块、采集设备信息模块连接；

所述控制模块用于：

接收所述环境感知模块发送的环境感知信息，根据所述环境感知信息控制机器人加速、减速或停止；

接收所述环境感知模块发送的环境感知信息，根据所述环境感知信息在判断机器人与障碍物的距离小于预设距离阈值时，控制与控制模块连接的语音提示模块发出提示信息；

接收所述车道线识别模块发送的车道线识别信息，根据所述车道线识别信息控制机器人行驶在预设区域内；

接收所述第一制动检测模块发送的故障信息，并控制与所述控制模块连接的第二制动模块对机器人进行制动；

接收所述采集设备信息模块发送的设备信息，通过与所述控制模块连接的通信模块将所述设备信息发送至所述FDS安全策略模块。

3.如权利要求2所述的车规级安全策略配置系统，其特征在于，所述采集设备信息模块包括：

定位模块，用于接收卫星信号并对所述卫星信号进行解析得到机器人的位置信息；

陀螺仪，用于获取机器人的纵向加速度和横向加速度；

横摆角速度传感器，用于获取机器人的横摆角速度；

速度传感器，用于获取机器人的速度；

设备管理模块，用于获取机器人的设备管理信息；

收发模块，与所述定位模块、陀螺仪、横摆角速度传感器、速度传感器、设备管理模块连接，用于接收机器人的位置信息、纵向加速度、横向加速度、横摆角速度、速度、设备管理信息并将其信息发送至所述控制模块。

4.如权利要求3所述的车规级安全策略配置系统，其特征在于，所述设备管理信息包括设备型号、维修记录、使用时长。