[发明专利]高精度机器人三坐标电子检具快速测量系统及方法

说明书

高精度机器人三坐标电子检具快速测量系统，包括检测架、编程器，机器人、控制器、位移检测传感器，数据记录仪；所述编程器，用于输入编程数据以获得机器人的运动路径；所述控制器，用于控制机器人沿着运动路径运动；所述数据记录仪，和位移检测传感器通讯连接，用于采样位移检测传感器对被检测件的检测值并记录成数据波形图。本发明，利用机器人同一运动路径重复性高度一致的特性，通过数据记录仪采集触发信息形成波形图，波形图上的波动位置即为测量点，根据波形图查找、确定测量点，完全脱离了机器人坐标系使用、定位、查找与机器系统相关信息相联操作，测量点找寻容易，不易出错，一次性完成所有测量点的检测，实现快速检测。

技术领域

本发明涉及工件曲面变形量、吻合度及尺寸公差检测领域，尤其涉及高精度机器人三坐标电子检具快速测量系统及方法。

背景技术

工业制造产品，一般都需要进行质量检测，质量合格者才能投入市场使用。

对于曲面类产品，例如汽车玻璃（天窗、挡风、侧窗）、车身钣金等，曲面变形量、吻合度及尺寸公差检测显得非常重要。传统的检测方式，一般都是通过人工检测，每一处检测位置都需要对检测工件进行严格的定位、找寻，存在着测量点找寻困难，容易出错，且测量效率低下等问题。

发明内容

为此，本发明提供高精度机器人三坐标电子检具快速测量系统及方法 。

高精度机器人三坐标电子检具快速测量系统，其特征在于，包括检测架、编程器，具有三坐标系的机器人、控制器、位移检测传感器，数据记录仪；

所述编程器，用于输入编程数据以获得机器人的运动路径；

所述位移检测传感器，设置于机器人上，可随机器人运动而运动，用于检测所述传感器与所置于检测架上的被检测件之间的Z轴方向位移；

所述控制器，和机器人通讯连接，用于控制机器人沿着运动路径运动；

所述数据记录仪，和位移检测传感器通讯连接，用于采样位移检测传感器对被检测件的检测值并记录成数据波形图，其中，被检测件包括定位样件、标准样件以及正常检测件，数据波形图包括定位样件检测数据波形图、标准样件检测数据波形图、正常检测件检测数据波形图，定位样件检测数据波形图包含起始标定检测点以及所有测量点标记检测点在机器人运动时间轴上标记记录信息，标准样件测量数据波形图以及正常检测件测量数据波形图均仅包含起始标定检测点在机器人运动时间轴上标记记录信息。

本系统中，起始标定检测点指的是，被检测件上首个能够被位移检测传感器检测的到的检测点在安置标记工具后对该检测点的定义，测量点标记检测点指的是被检测件上需要测量的检测点上安置标记工具后对这些需要测量的检测点的定义， 本系统，利用机器人同一运动路径（所有运行参数一致）重复性高度一致的特性，通过数据记录仪采集触发信息形成波形图，波形图上的波动（即上升沿）位置即为测量点，一方面，根据波形图查找、确定测量点，完全脱离了机器人坐标系使用、定位、查找与机器系统相关信息相联操作，测量点找寻容易，不易出错，另一方面，一次性完成所有测量点的检测，实现快速检测。

优选的，所述控制器包括控制电脑。

优选的，所述位移检测传感器包括激光位移检测传感器。

优选的，所述检测架上设置有定位件，用于将被检测件固定住。被检测件在装夹到检测架上后，通过定位件的作用，保持较好的装夹稳定性，被检测件上测量点的定位更加精准。

一种电子检具快速测量方法，适用于上述高精度机器人三坐标电子检具快速测量系统，包括如下步骤：

S1:运动路径编程步骤：为机器人编程以获得一运动路径；