[发明专利]协同递送导丝和微导管的同轴操控装置

权利要求书

1.一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，其特征在于，包括基座、至少两个递送装置、控制器，各所述递送装置分别活动设置于所述基座并与所述控制器通信连接，相邻的两个所述递送装置之间通过伸缩组件连接；

所述递送装置包括固定构件和移动组件，所述固定构件与所述伸缩组件连接并能够在所述移动组件的驱动下行走，所述伸缩组件的长度依据与其连接的两个递送装置之间的距离而变化；

所述固定构件上设置有主滚轮、副滚轮、驱动组件，所述主滚轮和所述副滚轮分布于导丝/微导管两侧且轴线平行设置；所述驱动组件可以调节所述主滚轮和所述副滚轮的轴线间距，以对导丝/微导管进行夹持或释放；

导丝/微导管被所述主滚轮和所述副滚轮夹紧时，所述驱动组件可以驱动所述主滚轮的轴向转动以使导丝/微导管沿其自身轴向进行位移；和/或驱动所述主滚轮进行轴向移动，用于捻动被夹持的导丝/微导管以自身轴向旋转；

各所述递送装置的运动方向与导丝/微导管的轴向同向，所述伸缩组件用于支撑相邻的两个所述递送装置之间的导丝/微导管。

2.根据权利要求1所述的协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，其特征在于，所述驱动组件包括第一动力机构，所述副滚轮在所述第一动力机构的驱动下靠近或背离所述主滚轮，以使设置于所述副滚轮与所述主滚轮之间的导丝/微导管被夹紧或被释放。

3.根据权利要求1所述的协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，其特征在于，所述驱动组件包括第二动力机构，所述主滚轮在所述第二动力机构的驱动下沿所述主滚轮自身轴向位移，以捻动所夹持的被操作的导丝/微导管转动。

4.根据权利要求1所述的协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，其特征在于，所述驱动组件包括第三动力机构，所述主滚轮在所述第三动力机构的驱动下沿所述主滚轮自身轴向转动，以使所夹持的被操作的导丝/微导管沿其自身轴向移动。

5.根据权利要求2所述的协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，其特征在于，所述第一动力机构通过第一传动机构设置于所述固定构件，所述第一传动机构包括导轨和L形齿轮板；

所述导轨固设于所述固定构件并垂直于所述副滚轮轴线设置，所述L形齿轮板一端活动设置于所述导轨，另一端用于固定所述副滚轮，所述第一动力机构通过驱动与所述L形齿轮板啮合的第一齿轮转动，以使所述L形齿轮板带动所述副滚轮靠近或背离所述主滚轮。

6.根据权利要求3所述的协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，其特征在于，所述第二动力机构通过第二传动机构设置于所述固定构件，所述第二传动机构包括直线移动副，所述第二动力机构通过所述直线移动副驱动所述主滚轮沿竖直方向上下移动。

7.根据权利要求1所述的协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，其特征在于，所述移动组件固设于所述固定构件，所述移动组件包括行走机构和第四动力机构，所述行走机构包括行走轮，所述第四动力机构用于驱动所述行走轮沿所述基座上的预设轨道行走。

8.根据权利要求7所述的协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，其特征在于，所述行走机构还包括固定于所述固定构件底部并垂直于所述递送装置运动方向设置的行走架，所述行走架上至少设置有两个所述行走轮，所述预设轨道为沿导丝/微导管轴向对称设置且分别于与两个所述行走轮配合的两条轨道。

9.根据权利要求1所述的协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，其特征在于，所述伸缩组件上设置有支撑机构，所述支撑机构固设于所述基座，且设置有用于固定所述伸缩组件的通孔，所述支撑机构用于支撑所述伸缩组件。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，其特征在于，所述主滚轮、所述副滚轮均包括滚轮和橡胶套，所述橡胶套通过过盈配合套在所述滚轮上。