[发明专利]协同递送导丝和微导管的同轴操控装置

说明书

本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，旨在解决现有技术中手术送丝装置不能协同地递送多个器械的问题。本发明提供了一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，包括基座和至少两个递送装置，各递送装置之间距离可变且均通过伸缩组件连接；递送装置包括分布于导丝/微导管两侧且轴线平行设置的主滚轮和副滚轮，本发明可调节两滚轮的轴线间距、驱动主滚轮轴向转动、轴向位移。本发明不仅能够操纵导丝/微导管完成推进、旋转或同时进行推进和旋转的动作，还能协同地操纵导丝的撤出和微导管的推进运动，提高了医生的工作效率，增加了介入手术的操纵精度，具有广泛的应用前景。

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置。

背景技术

血管介入手术是一种医生在血管减影造影(DSA)设备的指导下，操纵介入器械在人体血管内运动，最终准确到达病变处并进行治疗的方法。常见的介入器械有静脉导管、导丝、滤器、弹簧栓子等。在血管介入手术中，有时由于导丝的相对操作难度较大，医生在向病变处推入导丝和导管后，需要撤出导丝并在导管内推入一个微导管，借助微导管来进行后续操作。

目前越来越多的微导管可以用来做如专门治疗分叉病变微导管，用于肿瘤栓塞的微导管，用于在脑出血中释放弹簧圈的微导管，微导管已经越来越广泛的应用在介入手术当中，而现有的介入手术机器人都是快速交换介入手术机器人，不能同时使用微导管和导丝的配套动作，不能完成以上复杂手术。

在血管介入手术中，由于操作对象较小且手术时间较长，可能会使得医生由于疲劳出现手部颤抖等反应，从而加大手术中的潜在风险。同时，由于医学成像设备的存在，医生需要长时间暴露在射线环境下，对身体伤害极大。这些缺点对血管介入性手术的应用造成了一定的限制，将机器人技术应用到手术过程中将是一项有效改进上述缺点的措施。机器人辅助手术的关键步骤是：(1)通过旋转、推送等操作，将导引导丝准确送达病变处；(2)在导丝成功放置后，将导管递送至病变处；(3)撤出导丝，在导管内推入微导管到达病变处并进行后续操作。

目前国内应用的血管介入手术送丝装置通常只能单独递送某一个介入器械，而不能协同地递送多个器械，例如协同地递送导丝和微导管等。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中手术送丝装置通常只能单独递送某一个介入器械，而不能协同地递送多个器械的问题，本发明提供了一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，包括基座、至少两个递送装置、控制器，各所述递送装置分别活动设置于所述基座并与所述控制器通信连接，相邻的两个所述递送装置之间通过伸缩组件连接；

所述递送装置包括固定构件和移动组件，所述固定构件与所述伸缩组件连接并能够在所述移动组件的驱动下行走，所述伸缩组件的长度依据与其连接的两个递送装置之间的距离而变化；

所述固定构件上设置有主指组件、副指组件、驱动组件，所述主指组件包括设置于导丝/微导管一侧的主滚轮，所述副指组件包括设置于导丝/微导管背离所述主滚轮一侧的副滚轮，所述主滚轮和所述副滚轮轴线平行设置；所述驱动组件可以调节所述主滚轮和所述副滚轮的轴线间距，以对导丝/微导管进行夹持或释放；

导丝/微导管被所述主滚轮和所述副滚轮夹紧时，所述驱动组件可以驱动所述主滚轮的轴向转动以使导丝/微导管沿其自身轴向进行位移；和/或驱动所述主滚轮进行轴向移动，用于捻动被夹持的导丝/微导管以自身轴向旋转；

各所述递送装置的运动方向与导丝/微导管的轴向同向，所述伸缩组件用于支撑相邻的两个所述递送装置之间的导丝/微导管。

在一些优选技术方案中，所述驱动组件包括第一动力机构，所述副滚轮在所述第一动力机构的驱动下靠近或背离所述主滚轮，以使设置于所述副滚轮与所述主滚轮之间的导丝/微导管被夹紧或被释放。