[发明专利]驻车辅助系统

权利要求书

1.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括：

控制装置，所述控制装置构造成控制包括动力总成、制动装置和转向装置的车辆，以使所述车辆沿着轨迹自主地从当前位置移动到目标位置，并且所述控制装置构造成计算所述轨迹；以及

外部环境传感器，所述外部环境传感器构造成检测存在于所述车辆的行进方向上的障碍物，

其中，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，

所述控制装置构造成基于来自所述外部环境传感器的信息辨识存在于第一区域和第二区域中的障碍物，所述第一区域设置在距所述车辆的规定区域中，所述第二区域在所述第一区域外部的规定区域中设置成与所述第一区域的至少一个横向边缘和/或所述第一区域的在远离所述车辆的一侧的边缘相邻，

在所述控制装置未辨识出所述第一区域或所述第二区域中的障碍物的情况下，所述控制装置以正常速度移动所述车辆，所述正常速度是针对朝向所述行进方向的移动设置的，

在所述控制装置辨识出所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置使所述车辆停止，并且

在所述控制装置辨识出所述第二区域中的障碍物并且所述第二区域中的障碍物是移动物体和/或移动生物的情况下，所述控制装置使所述车辆以减速状态移动，在所述减速状态下，所述车辆减速至低于所述正常速度的规定速度，

其中，仅当所述车辆向前移动时才设置所述第二区域，并且

在对所述车辆到所述目标位置的控制期间所述车辆向后移动时所述车辆的移动速度被设定在所述规定速度。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括制动传感器，所述制动传感器构造成检测用于由驾驶员驱动所述制动装置的制动操作，

其中，在所述减速状态下，当所述控制装置基于来自所述制动传感器的信息确定所述驾驶员进行了所述制动操作然后停止时，所述控制装置取消所述减速状态从而以所述正常速度移动所述车辆。

3.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括加速传感器，所述加速传感器构造成检测用于由驾驶员驱动所述动力总成的加速操作，

其中，在所述减速状态下，当所述控制装置基于来自所述加速传感器的信息确定所述驾驶员进行了所述加速操作时，所述控制装置取消所述减速状态从而以所述正常速度移动所述车辆。

4.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括输入装置，所述输入装置构造成接收来自驾驶员的指令，

其中，在所述减速状态下，当所述输入装置接收到来自所述驾驶员的取消所述减速状态的指令时，所述控制装置取消所述减速状态从而以所述正常速度移动所述车辆。

5.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，其中，在所述减速状态下，在所述轨迹包括用于切换所述车辆的行进方向的切换位置的情况下，当所述控制装置确定所述车辆已经停止在所述切换位置处时，所述控制装置取消所述减速状态，从而以反方向正常速度朝所述行进方向的反方向移动所述车辆，所述反方向正常速度是为朝向所述反方向的移动而设置的。

6.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括：

控制装置，所述控制装置构造成控制包括动力总成、制动装置和转向装置的车辆，以使所述车辆沿着轨迹自主地从当前位置移动到目标位置，并且所述控制装置构造成计算所述轨迹；以及

外部环境传感器，所述外部环境传感器构造成检测存在于所述车辆的行进方向上的障碍物，

其中，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，

所述控制装置构造成基于来自所述外部环境传感器的信息辨识存在于第一区域和第二区域中的障碍物，所述第一区域设置在距所述车辆的规定区域中，所述第二区域在所述第一区域外部的规定区域中设置成与所述第一区域的至少一个横向边缘和/或所述第一区域的在远离所述车辆的一侧的边缘相邻，

在所述控制装置未辨识出所述第一区域或所述第二区域中的障碍物的情况下，所述控制装置以正常速度移动所述车辆，所述正常速度是针对朝向所述行进方向的移动设置的，

在所述控制装置辨识出所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置使所述车辆停止，并且

在所述控制装置辨识出所述第二区域中的障碍物并且所述第二区域中的障碍物是移动物体或移动生物的情况下，所述控制装置使所述车辆以减速状态移动，在所述减速状态下，所述车辆减速至低于所述正常速度的规定速度，其中，在所述控制装置辨识出所述第一区域中的障碍物然后使所述车辆停止之后，

在已经检测到所述第一区域中的所述车辆的任一侧面区域中的障碍物的所述外部环境传感器不再检测到所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置不允许恢复所述车辆向所述目标位置的移动，并且

在已经检测到所述第一区域中的所述车辆的侧面区域以外的区域中的障碍物的所述外部环境传感器不再检测到所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置允许恢复所述车辆向所述目标位置的移动。