[发明专利]驻车辅助系统

说明书

一种驻车辅助系统，包括：控制装置，其构造成控制车辆，以使所述车辆自主地从当前位置移动到目标位置；以及外部环境传感器，其构造成检测障碍物。在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，所述控制装置构造成基于来自所述外部环境传感器的信息辨识存在于第一区域和第二区域中的障碍物。在所述控制装置辨识出所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置使所述车辆停止，并且在所述控制装置辨识出所述第二区域中的障碍物并且所述第二区域中的障碍物是移动物体和/或移动生物的情况下，所述控制装置使所述车辆以减速状态移动，在所述减速状态下，所述车辆减速至规定速度。

技术领域

本发明涉及一种驻车辅助系统，其将车辆从当前位置自主移动到目标位置。

背景技术

JP2007-125981A公开了一种驻车控制装置，在自动驻车处理中当检测到车辆周围的移动障碍物时，该驻车控制装置中止自动驻车处理。

车辆周围的移动障碍物不一定会与车辆碰撞。例如，在行人稍微离开车辆的驻车轨迹站立以等待自动驻车处理结束的情况下，或者在动物注意到车辆的迫近从而远离车辆移动的情况下，行人或动物不一定会与车辆碰撞。如果当车辆周围存在这样的移动障碍物时车辆总是停止，则自动驻车处理会花费时间，并且由于驾驶员必须进行用于恢复自动驻车处理的操作或用于手动驱动的操作，因此驾驶员的便利性变差。另一方面，如果即使车辆周围存在移动障碍物也没有采取措施，则车辆周围的安全性可能会变差。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种驻车辅助系统，其能够在不增加自动驻车处理所需的时间的情况下改善驾驶员的便利性以及车辆周围的安全性。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种驻车辅助系统(1)，所述驻车辅助系统包括：控制装置(15)，所述控制装置构造成控制包括动力总成(4)、制动装置(5)和转向装置(6)的车辆，以使所述车辆自主地从当前位置移动到目标位置；以及外部环境传感器(7)，所述外部环境传感器构造成检测存在于所述车辆的行进方向上的障碍物，其中，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，所述控制装置构造成基于来自所述外部环境传感器的信息辨识存在于第一区域(51)和第二区域(52)中的障碍物，所述第一区域是所述车辆和所述障碍物之间可能发生碰撞的区域，所述第二区域在所述第一区域外部的规定区域中设置成与所述第一区域的至少一个横向边缘和/或所述第一区域的在远离所述车辆的一侧的边缘相邻，在所述控制装置辨识出所述第一区域中的障碍物的情况下，所述控制装置使所述车辆停止，并且在所述控制装置辨识出所述第二区域中的障碍物并且所述第二区域中的障碍物是移动物体和/或移动生物的情况下，所述控制装置使所述车辆以减速状态移动，在所述减速状态下，所述车辆减速至规定速度。

根据该布置，控制装置在辨识出第一区域中的障碍物时使车辆停止，并且在辨识出第二区域中的规定障碍物时使车辆减速。因此，能够在不增加自动驻车处理所需时间的情况下，改善驾驶员的便利性和车辆周围的安全性。

优选地，所述驻车辅助系统还包括制动传感器(27)，所述制动传感器构造成检测用于由驾驶员驱动所述制动装置的制动操作，其中，在所述减速状态下，当所述控制装置基于来自所述制动传感器的信息确定所述驾驶员进行了所述制动操作然后停止时，所述控制装置取消所述减速状态。

根据该布置，在驾驶员进行制动操作然后停止的情况下(即，在能够估计驾驶员判断不存在或避免了由障碍物引起的危险的情况下)，取消减速状态。因此，能够抑制将车辆移动到目标位置所需的时间的增加。

优选地，所述驻车辅助系统还包括加速传感器(28)，所述加速传感器构造成检测用于由驾驶员驱动所述动力总成的加速操作，其中，在所述减速状态下，当所述控制装置基于来自所述加速传感器的信息确定所述驾驶员进行了所述加速操作时，所述控制装置取消所述减速状态。

根据该布置，在驾驶员进行加速操作的情况下(即，在能够估计驾驶员判断出不存在或避免了由障碍物引起的危险的情况下)，取消减速状态。因此，能够抑制将车辆移动到目标位置所需的时间的增加。