[发明专利]一种双臂直角坐标加油机器人

权利要求书

1.一种双臂直角坐标加油机器人，其特征在于，包括：

双臂直角坐标机器人本体(1)，具有沿X、Y、Z方向运动的自由度；

油枪托架(5)，用于放置油枪(7)；

加油机械手(2)，设置于双臂直角坐标机器人本体(1)上，用于抓取所述油枪托架(5)上的油枪(7)并进行加油动作；

开盖机械手(3)，设置于双臂直角坐标机器人本体(1)上，用于开启车辆油箱的外盖和内盖；

视觉识别定位系统(4)，设置于双臂直角坐标机器人本体(1)上，用于识别车辆油箱外盖的位置姿态，并输出；

电控系统(6)，用于接收所述视觉识别定位系统(4)识别的车辆油箱外盖的位置姿态信息，并且根据该位置姿态信息控制所述双臂直角坐标机器人本体(1)移动至所述油枪托架(5)处，并控制所述加油机械手(2)抓取油枪(7)。

2.根据权利要求1所述的双臂直角坐标加油机器人，其特征在于，所述双臂直角坐标机器人本体(1)包括机器人X轴(11)、机器人Y1轴(12)、机器人Y2轴(13)及机器人Z轴(14)，其中X轴(11)具有沿X轴方向移动的自由度；

所述机器人Z轴(14)设置于机器人X轴(11)上，并且具有沿Z轴方向运动自由度；

所述机器人Y1轴(12)和机器人Y2轴(13)均设置于所述机器人Z轴(14)上，并且具有沿Y轴方向运动的自由度；所述机器人Y1轴(12)通过开盖机械手腕部B2轴(16)与所述开盖机械手(3)连接；所述机器人Y2轴(13)通过加油机械手腕部B1轴(15)与所述加油机械手(2)连接。

3.根据权利要求2所述的双臂直角坐标加油机器人，其特征在于，所述加油机械手腕部B1轴(15)包括B1轴座(151)、B1轴减速机(152)、B1轴伺服电机(153)及B1轴连接法兰(154)，其中B1轴座(151)设置于所述机器人Y2轴(13)上，B1轴减速机(152)和B1轴伺服电机(153)相互连接，并且设置于B1轴座(151)上，所述B1轴连接法兰(154)设置于所述B1轴减速机(152)的输出轴上，所述B1轴连接法兰(154)与所述加油机械手(2)连接；

所述开盖机械手腕部B2轴(16)包括B2轴座(161)、B2轴减速机(162)、B2轴伺服电机(163)及B2轴连接法兰(164)，其中B2轴座(161)设置于所述机器人Y1轴(12)上，所述B2轴减速机(162)和B2轴伺服电机(163)相互连接，并且设置于所述B2轴座(161)上，所述B2轴连接法兰(164)设置于所述B2轴减速机(162)的输出轴上，所述B2轴连接法兰(164)与所述开盖机械手(3)连接。

4.根据权利要求2所述的双臂直角坐标加油机器人，其特征在于，所述加油机械手(2)包括加油机械手本体(22)及设置于所述加油机械手本体(22)上的加油机械手连接法兰(21)、夹持油枪机构(23)及勾扳机机构(24)，其中加油机械手连接法兰(21)用于与所述加油机械手腕部B1轴(15)连接；所述夹持油枪机构(23)用于夹持油枪(7)；所述勾扳机机构(24)用于勾油枪(7)的扳机进行加油。

5.根据权利要求4所述的双臂直角坐标加油机器人，其特征在于，所述勾扳机机构(24)包括开关气缸(241)和开关栓(242)，其中开关气缸(241)设置于所述夹持油枪机构(23)上，所述开关栓(242)设置于所述开关气缸(241)的输出端；所述开关栓(242)通过所述开关气缸(241)的驱动伸缩，从而扳动油枪(7)的扳机。