[发明专利]一种双臂直角坐标加油机器人

说明书

本发明属于自动化能源补给设备，特别涉及一种双臂直角坐标加油机器人。包括双臂直角坐标机器人本体、加油机械手、开盖机械手、视觉识别定位系统、油枪托架及电控系统，其中加油机械手、开盖机械手、视觉识别定位系统均设置于双臂直角坐标机器人本体上，加油机械手用于抓取油枪托架上的油枪并进行加油动作；开盖机械手用于开启车辆油箱的外盖和内盖；视觉识别定位系统用于识别车辆油箱外盖的位置姿态，并输出；电控系统用于接收视觉识别定位系统识别的车辆油箱外盖的位置姿态信息，并且根据该位置姿态信息控制双臂直角坐标机器人本体移动至油枪托架处，并控制加油机械手抓取油枪。本发明占地面积小、占用空间小、结构紧凑、效率高，综合适用性强。

技术领域

本发明属于自动化能源补给设备，特别涉及一种双臂直角坐标加油机器人。

背景技术

在自动化能源补给领域，关节型加油机器人(工业机器人)是一种常见的解决方案。但工业机器人为单臂结构，无法实现带遗失链车辆的加油工作，同时考虑到需具备防爆功能的工业机器人结构尺寸臃肿、整机重量偏大、负载能力低，致使其具有占地面积大、占用空间大、环境温度适应范围窄、效率低(抓取油枪的方式)的技术缺点。现有工业机器人的解决方面只能停留在实验原理样机验证阶段，无法真正应用于实际的能源补给(加油站)领域中。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种双臂直角坐标加油机器人，适用于现有传统的加油站布局下，为加油车辆提供自动识别车辆加油口位置、自动开关油箱内外盖、加油等一系列操作。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种双臂直角坐标加油机器人，其特征在于，包括：

双臂直角坐标机器人本体，具有沿X、Y、Z方向运动的自由度；

油枪托架，用于放置油枪；

加油机械手，设置于双臂直角坐标机器人本体上，用于抓取所述油枪托架上的油枪并进行加油动作；

开盖机械手，设置于双臂直角坐标机器人本体上，用于开启车辆油箱的外盖和内盖；

视觉识别定位系统，设置于双臂直角坐标机器人本体上，用于识别车辆油箱外盖的位置姿态，并输出；

电控系统，用于接收所述视觉识别定位系统识别的车辆油箱外盖的位置姿态信息，并且根据该位置姿态信息控制所述双臂直角坐标机器人本体移动至所述油枪托架处，并控制所述加油机械手抓取油枪。

所述双臂直角坐标机器人本体包括机器人X轴、机器人Y1轴、机器人Y2轴及机器人Z轴，其中X轴具有沿X轴方向移动的自由度；

所述机器人Z轴设置于机器人X轴上，并且具有沿Z轴方向运动自由度；

所述机器人Y1轴和机器人Y2轴均设置于所述机器人Z轴上，并且具有沿Y轴方向运动的自由度；所述机器人Y1轴通过开盖机械手腕部B2轴与所述开盖机械手连接；所述机器人Y2轴通过加油机械手腕部B1轴与所述加油机械手连接。

所述加油机械手腕部B1轴包括B1轴座、B1轴减速机、B1轴伺服电机及B1轴连接法兰，其中B1轴座设置于所述机器人Y2轴上，B1轴减速机和B1轴伺服电机相互连接，并且设置于B1轴座上，所述B1轴连接法兰设置于所述B1轴减速机的输出轴上，所述B1轴连接法兰与所述加油机械手连接；

所述开盖机械手腕部B2轴包括B2轴座、B2轴减速机、B2轴伺服电机及B2轴连接法兰，其中B2轴座设置于所述机器人Y1轴上，所述B2轴减速机和B2轴伺服电机相互连接，并且设置于所述B2轴座上，所述B2轴连接法兰设置于所述B2轴减速机的输出轴上，所述B2轴连接法兰与所述开盖机械手连接。