[发明专利]一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法及其应用

权利要求书

1.一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1、在静止车辆前方绘制探测网格，在网格中每个格子中心树立角反射器，以车辆中心为坐标原点建立坐标系，分别测量每个格子中心的真实坐标；

步骤2、在车辆中心两侧对称安装多个第一探测雷达，每个第一探测雷达的探测方向均朝向车辆正前方；

步骤3、车辆启动怠速后，每个第一探测雷达分别多次检测每个格子中心的探测坐标，同一探测雷达检测同一格子的所有探测坐标构成一个探测坐标组；

步骤4、采用最小二乘法对每个探测坐标组中的所有探测坐标与对应格子的真实坐标进行误差值计算，获得对应探测坐标组的误差值组；

步骤5、对探测坐标组中探测坐标进行曲线拟合并与对应误差值建立等式求解参数，获得每个第一探测雷达对应每个格子的误差值与探测坐标的拟合关系；

步骤6、车辆启动进行前方信息采集，获取每个第一探测雷达的探测坐标，根据探测坐标判断目标所处格子并选取对应的拟合关系，将探测坐标带入对应拟合关系获得计算结果，输出最小计算结果对应的探测坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤5和6之间还包括计算每个探测坐标组中探测坐标与对应真实坐标的误差均值，并以误差均值作为校准值，对探测坐标进行校准，获得探测坐标对应的校准坐标，且将步骤6输出的输出坐标全部替换为对应的校准坐标。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将步骤5替换为：将探测网格分为多个与车辆行进方向平行的网格组，将同一第一探测雷达同一网格组内的所有探测坐标进行曲线拟合并与对应误差值建立等式求解参数，获得每个第一探测雷达对应网格组中误差值与探测坐标的新拟合关系；将步骤6中“根据探测坐标判断目标所处格子并选取对应的拟合关系，将探测坐标带入对应拟合关系获得计算结果，输出最小计算结果对应的探测坐标”替换为“根据探测坐标判断目标所处网格组，将所得探测坐标输入对应网格组的对应新拟合关系获得新计算结果，输出最小新计算结果对应的校准坐标”。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括将步骤5替换为：获取同一探测坐标组的均值作为稳定坐标，采用最小二乘法获取每个稳定坐标与对应真实坐标的稳定误差值，将同一第一探测雷达同一网格组内的所有稳定坐标进行曲线拟合并与对应的稳定误差值建立等式求解参数，作为每个第一探测雷达在对应网格组中稳定误差值与探测坐标的简化拟合关系；同时将步骤6替换为车辆启动进行前方信息采集，获取每个第一探测雷达的探测坐标，根据探测坐标判断目标所处网格组，将探测坐标带入对应的简化拟合关系获得简化输出结果，将最小简化输出结果对应的探测坐标对应的校准坐标输出。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法还包括利用第二探测雷达检测本车车速，利用九轴陀螺仪采集车辆状态信息，利用摄像机采集车辆前方视频图像信息，采用相机标定法将校准坐标与视频图像中的图像坐标映射，还包括对采集的信息进行存储。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一探测雷达一共两个，网格组共有四个，车辆前方自左往右网格组依次为第一车道、第二车道、第三车道和第四车道，车辆顶部的两个第一探测雷达自左往右依次为1号第一探测雷达和2号第一探测雷达，其中，1号第一探测雷达在每个车道的拟合曲线具体为：

第一车道：

第二车道：

第三车道：

第四车道：

2号第一探测雷达在每个车道的拟合曲线具体为：

第一车道：

第二车道：

第三车道：

第四车道：

其中，z_误为稳定误差值，x_测为探测坐标横坐标，y_测为探测坐标纵坐标。

7.一种基于多雷达的自动驾驶信息采集装置，其特征在于，该装置的运行方法为权利要求6所述的方法，该装置包括两个第一探测雷达、一个第二探测雷达、一个九轴陀螺仪、一个视频拍摄装置、多个存储装置和一个深度学习主板。