[发明专利]一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法及其应用

说明书

本发明公开了一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法，涉及自动驾驶信息采集技术领域，本发明通过在车辆前方划分网格，并在车辆静止时测量每个网格的真实坐标，车上安装多个雷达，然后将车辆怠速使其产生震动，每个探测雷达分别多次检测每个格子的坐标，并形成探测坐标组后，对其探测坐标与真实坐标进行最小二乘法误差值计算，然后与对应的探测坐标组、网格组进行曲线拟合，从而获得不同的拟合曲线，然后汽车正常行进时多个雷达分别获取对应的探测坐标，带入对应的拟合关系得出误差值，将最小误差值对应的探测坐标输出或输出其对应的校准坐标；本发明可有效降低雷达自身和车辆震动带来的检测信息误差，可提高探测结果输出的准确性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种能够精确采集目标信息的信息采集方法。

背景技术

自动驾驶是汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物，是当前全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向，已成为各国争抢的战略制高点。

自动驾驶硬件系统是多种技术、多个模块的集成，主要包括：传感器平台、计算平台、以及控制平台。目前现有的车载传感器包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达、车载摄像头、红外探头等。目前主流的无人驾驶传感平台以激光雷达和车载摄像头为主，并呈现多传感器融合发展的趋势。基于测量能力和环境适应性，预计激光雷达和车载摄像头会持续传感器平台霸主的地位，并不断与多种传感器融合，发展出多种组合版本。

虽然现有技术中运用了雷达技术对目标信息进行采集，但是基于雷达本身的一些缺陷，导致其采集的数据稳定性较差，以及车辆运行过程中产生的震动，不利于真实数据的输出，同时目前自动驾驶车辆前方目标信息多采用单一雷达进行探测，探测范围较窄。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法及其应用，以解决现有技术雷达探测数据精度低、探测范围窄的技术问题。

为了实现上述目的，本发明通过以下技术方案实现的：

本发明首先提供一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法，该方法包括以下步骤：

步骤1、在静止车辆前方绘制探测网格，在网格中每个格子中心树立角反射器，以车辆中心为坐标原点建立坐标系，分别测量每个格子中心的真实坐标；

步骤2、在车辆中心两侧对称安装多个第一探测雷达，每个第一探测雷达的探测方向均朝向车辆正前方；

步骤3、车辆启动怠速后，每个第一探测雷达分别多次检测每个格子中心的探测坐标，同一探测雷达检测同一格子的所有探测坐标构成一个探测坐标组，同一格子的所有探测坐标组构成一个对比坐标组；

步骤4、采用最小二乘法对每个探测坐标组中的所有探测坐标与对应格子的真实坐标进行误差值计算，获得对应探测坐标组的误差值组；

步骤5、对探测坐标组中探测坐标进行曲线拟合并与对应误差值建立等式求解参数，获得每个第一探测雷达对应每个格子的误差值与探测坐标的拟合关系；

步骤6、车辆启动进行前方信息采集，获取每个第一探测雷达的探测坐标，根据探测坐标判断目标所处格子并选取对应的拟合关系，将探测坐标带入对应拟合关系获得计算结果，输出最小计算结果对应的探测坐标。

进一步，步骤5和6之间还包括计算每个探测坐标组中探测坐标与对应真实坐标的误差均值，并以误差均值作为校准值，对探测坐标进行校准，获得探测坐标对应的校准坐标，且将步骤6输出的输出坐标全部替换为对应的校准坐标。