[发明专利]带有汇入车道的道路中汽车自动驾驶并线控制方法

权利要求书

1.带有汇入车道的道路中汽车自动驾驶并线控制方法，当汽车在车道上直线行驶且处于自动驾驶模式时，自动调整其车身左右两侧与该车道两侧的车道线之间的距离D1、D2，使D1=D2；当汽车所在的车道前方路段一侧出现汇入车道时，将直行车道C1中的汽车记为A车，将与C1相邻的汇入车道中的汇入段C2中的汽车记为B车；汇入段C2后方为一段直线路程的辅助直行段C3，C3后方为宽度逐渐变小的合并段C4，C4最终与C1合并；D1为A车远离汇入段C2的一侧的距离，D2为A车靠近汇入段C2的一侧的距离；B车靠近C1车道的一侧车身与B车所在的车道中该侧车道线之间的距离为D3，B车远离C1车道的一侧车身与B车所在的车道中该侧车道线之间的距离为D4；C1路段中与C2、C3、C4并行的路段称为并线段车道；

所述的汽车至少包含以下硬件设备：

（1）自动驾驶汽车传感器，自动驾驶汽车传感器为激光雷达或毫米波雷达或摄像头；

（2）处理器及通信设备，处理器及通信设备为英伟达的Drive Xavier处理器或百度开源的Nuvo-5095G或PLC控制板；

（3）执行元件，执行元件至少包括方向盘辅助电机、制动踏板辅助电机、油门辅助电机；

其特征在于：所述的带有汇入车道的道路中汽车自动驾驶并线控制方法为：汽车的自动驾驶汽车传感器至少采集本车车速、本车定位位置、行车地图、行车地图中静止的障碍物位置、行车地图中周围移动物体位置、行车地图中周围移动物体运动速度及运动方向；汽车自动驾驶过程中的基本控制采用OpenCV或libQGLViewer两个软件中均包含的直接调用的自动驾驶控制模块，自动驾驶控制模块包括相机标定程序、目标检测程序、识别程序、跟踪程序；

当A车距离汇入段C2的入口处的距离L1小于某一值时，则控制A车使D1＜D2；

当A车驶过C1中与汇入段C2的平行段，并开始与辅助直行段C3并行后，A车判断辅助直行段C3中是否有至少一辆B车，如没有，则A车在与C3段并行过程中恢复D1=D2方式行驶，如A车判断C3中有至少1辆B车，则A车在与C3段并行过程中仍保持D1＜D2的方式行驶；

A车在C1中行驶到距合并段C4起始处的距离L2小于某一值时，判断合并段C4中是否有至少一辆B车，如没有，则A车恢复D1=D2方式行驶，直到驶离并线段车道；如C4中至少有一辆B车，则判断至少一辆B车中的最高车速V2与A车车速V1，当V1≥V2，则A车以D1=D2方式行驶，并保持原速行驶，同时向C4中的所有B车发送让行信号，所有B车接收到让行信号后降速或保持原速，并从A车后方并入C1车道中；当V1＜V2，则A车以D1＜D2方式行驶，并降速行驶，同时向C4中所有B车发送通过信号，所有B车接收到通过信号后保持原速或加速，并从A车前方并入C1车道中，A车、B车行驶过并线段车道后，保持D1=D2、D3=D4方式继续行驶；

当B车驶入C3段后，判断与C3、C4并行的C1中是否有至少一辆A车，如有，则B车判断本车与所有A车的距离，若距离合适则B车在C3段中并入C1，然后将B车标记变为A车，并在剩余路程以A车行驶条件行驶；如距离不合适，则B车行驶至C4段中后再并入C1中。